Характеристики

Лицензия: MIT
Библиотека: lerobot
Опубликована: 20 сен 2024

Ссылки

Hugging Face

act_koch_block

AdamLucek

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

ACT, обученная для управления роботом Koch v1.1 на наборе данных koch_block.

34скачиваний за 30 дней5лайковвеса обновлены22 сен 2024

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

AdamLucek/act_koch_block — модель Action Chunking Transformer (ACT), обученная на наборе данных AdamLucek/koch_block для недорогого робота Koch v1.1. Она предназначена для управления роботом: предсказывает последовательности действий на основе наблюдений в сценариях, представленных обучающим набором. Модель использует библиотеку LeRobot и опубликована в формате safetensors.

Карточка ссылается на руководство LeRobot по настройке, обучению и оценке реальных роботов. Репозиторий распространяется по лицензии MIT. Данных о размере модели, контексте и поддерживаемых языках нет; модель ориентирована на робототехнические действия, а не на текстовый диалог.

Сценарии применения

управление роботом Koch v1.1 в сценарии из набора koch_block
предсказание последовательностей действий робота
эксперименты с ACT на реальном недорогом роботе
обучение и оценка политики управления роботом с помощью LeRobot

Ограничения

Предназначена для Koch v1.1 и сценария, представленного набором AdamLucek/koch_block; применимость к другим роботам и задачам не подтверждена. Карточка не приводит результатов оценки и характеристик модели.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели IV.6Отраслевые задачиНаучные исследования, математика и новые материалыAI помогает формировать гипотезы, анализировать научные данные и ускорять открытие новых материалов и методов.39 задач4 120моделей

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Action Chunking Transformer For The Koch v1.1 Robot

Action Chunking Transformer (ACT) trained on the AdamLucek/koch_block dataset for the Koch v1.1 Low Cost Robot from LeRobot

Usage

Details around methodology for set up, training, and evaluation available via LeRobot's guide to Getting Started with Real World Robots

Training Details

The model was trained using LeRobot's training script and the AdamLucek/koch_block dataset, using this command:

python lerobot/scripts/train.py `
  dataset_repo_id="AdamLucek/koch_block" `
  policy="act_koch_real" `
  env="koch_real" `
  hydra.run.dir="outputs/train/act_koch_test" `
  hydra.job.name="act_koch_test" `
  device="cuda" `
  wandb.enable="true"

Training was done on a 3060 for roughly 7 hours, loss curve and statistics available in wandb report here.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 5f55ee9