Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Базовая модель: pi05_base
Библиотека: lerobot
Опубликована: 15 июл 2026

Ссылки

pi05_cubestack_cent_3client

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная VLA-модель pi0.5 для управления роботом SO-101 при складывании цветных кубиков по изображениям и состоянию робота.

9скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

DecentVLA/pi05_cubestack_cent_3client — модель управления роботом pi0.5, разработанная в рамках исследования федеративного обучения CubeStack. Это полноценно дообученная на объединённых данных трёх клиентов VLA-модель на базе lerobot/pi05_base; обучение охватывало шесть задач складывания кубиков и 22 500 шагов. Экспорт выполнен в формате LeRobot с safetensors и переносимым токенизатором; модель использует изображения с камер base_0_rgb и left_wrist_0_rgb, а также 6-мерные данные состояния и действия робота SO-101.

Модель предназначена для управления роботом при выполнении задач CubeStack, включая работу с цветовыми парами кубиков. Обучение на объединённых данных служит централизованной верхней границей для сравнения с локальным и федеративным обучением; все три клиента наблюдали разные пары цветов. Лицензия — Apache-2.0. Карточка не сообщает длину контекста или естественные языки текстовых инструкций.

Сценарии применения

управление SO-101 при складывании кубиков
выполнение задач CubeStack с цветными парами кубиков
исследовательское сравнение централизованного и федеративного обучения роботов

Ограничения

Модель обучена на шести задачах с ограниченным набором цветовых пар; каждый клиент не видел один из трёх цветов. Результаты за пределами сценария CubeStack и конфигурации SO-101 из карточки не подтверждены.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

pi0.5 CubeStack — Centralized (3-client union)

Centralized ceiling: full fine-tune on the POOLED union of all 6 tasks (2 per arm across harry/zhekai/kevin), 22500 steps. Shared pooled-6-repo normalizer. The upper bound for the 3-client local < FL < cent comparison.

lerobot-native export (portable tokenizer, real 6-D action/state; --policy.compile_model=false). SO-101 CubeStack, cameras base_0_rgb/left_wrist_0_rgb. Trained on Isambard-AI (GH200) with decent-vla. Part of the 3-client pi0.5 CubeStack federated study (color-pair non-IID: c0=harry Green/Orange, c1=zhekai Green/Blue, c2=kevin Orange/Blue; each client blind to the 3rd color).

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 8d143ca