DecentVLA/pi05_cubestack_fl_3client — глобальная VLA-модель для управления роботом SO-101 при укладывании кубиков. Разработана в проекте decent-vla и получена полным дообучением lerobot/pi05_base с федеративным усреднением FedAvg по трём клиентам; обучение включало 30 раундов по 250 локальных шагов на клиенте. Клиенты обучались на разных парах цветов кубиков, поэтому модель предназначена для проверки федеративного обучения на неоднородных данных.

Модель принимает изображения с камер у основания и на левом запястье, состояние робота и языковую инструкцию и выдаёт действия управления роботом. Экспортирована в формате LeRobot с переносимым токенизатором и 6-мерными действиями и состоянием. Доступна по лицензии Apache-2.0.

Модель специализирована на задаче укладывания кубиков и не заявлена как универсальный контроллер. В описании исследования отмечено, что результат FedAvg сопоставляется с централизованным верхним ориентиром и локальными моделями, но численные оценки качества не приведены.