Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Базовая модель: pi05_base
Библиотека: lerobot
Опубликована: 13 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

pi05_cubestack_fl_client0

DecentVLA

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная VLA-модель для управления роботом SO-101 при складывании кубиков по изображениям и состоянию робота.

8скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены13 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

DecentVLA выпустила pi05_cubestack_fl_client0 — финальные локальные веса клиента 0 после последнего шага дообучения в запуске FedAvg для складывания кубиков. Модель основана на lerobot/pi05_base и адаптирована к данным клиента через 250 локальных шагов в последнем раунде; в обучении использовалась общая нормализация по шести репозиториям. Итоговое состояние клиента участвовало в агрегации, сформировавшей глобальную модель DecentVLA/pi05_cubestack_fl_2client.

Это VLA-модель для управления роботом SO-101 по изображениям с камер base_0_rgb и left_wrist_0_rgb и данным о состоянии робота. Она предназначена для вариантов задачи складывания кубиков Green_on_Orange, Green_on_Blue и Orange_on_Blue. Экспорт выполнен в формате LeRobot с переносимым токенизатором и 6-мерными действиями и состоянием. Лицензия — Apache-2.0.

Сценарии применения

складывание зелёного кубика на оранжевый
складывание зелёного кубика на синий
складывание оранжевого кубика на синий
управление роботом SO-101 по данным камер и состоянию

Ограничения

Модель адаптирована к данным одного клиента и указанным вариантам складывания кубиков; применимость к другим задачам не подтверждена. README рекомендует отключить компиляцию модели при развёртывании.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

pi0.5 CubeStack -- FedAvg per-client final model (c0)

Final-round local model of client 0 -- non-manuka: Green_on_Orange, Green_on_Blue, Orange_on_Blue from the 2-client FedAvg run (examples/pi05_cubestack_fl_explicit.yaml, 30 rounds x 250 local steps). This is the federated client's weights after its last local update -- the round-29 client state, which was aggregated into the round-30 global model DecentVLA/pi05_cubestack_fl_2client.

What this is / is not:

IS: the global FedAvg model adapted to this client's data for 250 local steps in the final round (uses the SHARED pooled-6-repo normalization).
IS NOT: the from-scratch local-only baseline DecentVLA/pi05_cubestack_local_c0 (that one only ever saw this client's 3 repos, its own 3-repo normalization).

lerobot-native export (portable tokenizer, real 6-D action/state). Deploy like the other pi0.5 CubeStack models (SO-101, cameras base_0_rgb/left_wrist_0_rgb, --policy.compile_model=false).

Trained on Isambard-AI (GH200) with decent-vla.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: b386794