Дообученная VLA-модель pi0.5 управляет роботом SO-101 при складывании зелёных и синих кубиков по изображению и языковой инструкции.
8скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026
Бенчмарки
Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды
Публичные оценки
Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.
В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.
Что умеет модель
Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face
DecentVLA/pi05_cubestack_local3_c1 — дообученная локальная версия VLA-модели pi0.5 для складывания кубиков на роботе SO-101. Она обучена на двух задачах: размещать зелёный кубик на синем и синий на зелёном; в данных обучения отсутствовали задачи с оранжевым кубиком. Модель принимает изображения с камер у основания и на запястье, состояние робота и языковую инструкцию, а выдаёт действия робота в 6 измерениях. Экспортирована в формате LeRobot с переносимым токенизатором и файлами safetensors; для запуска в описанной конфигурации компиляцию модели отключают.
Модель разработана в рамках исследования федеративного обучения с тремя клиентами, каждый из которых обучался на своей паре цветов кубиков. Это локальный базовый вариант клиента c1, обученный 10 000 шагов на собственных нормализаторах для двух репозиториев. Для выполнения задач с оранжевыми кубиками модель не предназначена и, по описанию, должна на них ошибаться. Лицензия — Apache-2.0.
Сценарии применения
размещение зелёного кубика на синем кубике
размещение синего кубика на зелёном кубике
управление роботом SO-101 для сборки цветовых пар кубиков
изучение локального дообучения VLA-модели для манипуляций с объектами
сравнение клиентских моделей в исследовании федеративного обучения
Ограничения
Обучена только для двух цветовых пар: зелёный на синем и синий на зелёном; задачи с оранжевыми кубиками отсутствовали в обучении, и модель ожидаемо с ними не справляется. Для описанного запуска требуется отключить компиляцию модели.
Карточка модели
README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал
From-scratch local baseline: zhekai's 2 tasks ONLY (Green_on_Blue, Blue_on_Green), 10000 steps, own 2-repo normalizer. Blind to Orange -> expected to FAIL the 4 Orange tasks. Floor of the hierarchy.
lerobot-native export (portable tokenizer, real 6-D action/state; --policy.compile_model=false).
SO-101 CubeStack, cameras base_0_rgb/left_wrist_0_rgb. Trained on Isambard-AI (GH200)
with decent-vla. Part of the 3-client pi0.5
CubeStack federated study (color-pair non-IID: c0=harry Green/Orange, c1=zhekai Green/Blue,
c2=kevin Orange/Blue; each client blind to the 3rd color).
Как запустить
На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров
СпособСтатусЦена
GPU в ailist
Универсальный рантайм · lerobot
Нельзя запустить
Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.