Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Библиотека: lerobot
Опубликована: 15 июл 2026

Ссылки

Hugging Face arXiv 2303.04137

actuator_unboxing_20h_345_dp

DreamMachines

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Политика Diffusion Policy для визуально-моторного управления роботом при распаковке актуатора.

13скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

DreamMachines/actuator_unboxing_20h_345_dp — политика управления роботом Diffusion Policy, обученная DreamMachines с помощью LeDream, форка LeRobot. Модель использует визуально-моторный подход: генерирует действия как процесс диффузии и предназначена для выполнения задачи распаковки актуатора на роботе DK1.

Чекпойнт обучен на наборе DreamMachines/actuator_unboxing_20h_345; опубликованы ревизии с шагами обучения от 20 000 до 200 000, текущая карточка описывает шаг 200 000. Модель распространяется в формате Safetensors по лицензии Apache-2.0. Для запуска README указывает библиотеку LeRobot.

Сценарии применения

управление роботом DK1 при распаковке актуатора
генерация последовательности действий по визуальным наблюдениям робота
оценка промежуточных чекпойнтов политики на шагах обучения

Ограничения

Обучение выполнено на одном наборе данных для конкретной задачи распаковки актуатора; перенос на другие задачи и роботов карточкой не подтверждён.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели II.6Разработка и данныеДокументация и сопровождение разработкиAI помогает поддерживать понятную техническую документацию и ускорять передачу знаний.18 задач38 015моделей

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

actuator_unboxing/dp_20h_345

Diffusion Policy — visuomotor control as a generative diffusion process. See the paper.

Trained with LeDream (a fork of LeRobot).

Training

Dataset: DreamMachines/actuator_unboxing_20h_345
Step (this revision): 200000
Batch size: 64
Total steps target: 200000
Optimizer: adam (lr 0.0001)

Available revisions

Every training checkpoint is uploaded as its own git revision; the latest is also on main. Load a specific step with:

from lerobot.policies.factory import make_policy
from lerobot.configs.policies import PreTrainedConfig

cfg = PreTrainedConfig.from_pretrained("DreamMachines/actuator_unboxing_20h_345_dp", revision="v002000")
policy = make_policy(cfg)

Available: v020000, v040000, v060000, v080000, v100000, v120000, v140000, v160000, v180000, v200000

Quick eval on a real DK1

make eval MODEL=DreamMachines/actuator_unboxing_20h_345_dp

See docs/source/policy_pi05_README.md for π₀.₅-specific notes.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 536740b