Характеристики

Размер весов: 6,6 ГБ
Лицензия: Apache 2.0
Архитектура: Gr00tN1d6 · dense
Опубликована: 3 авг 2026

Ссылки

Activate_GT_AUG

Языковая модельИзображение, текст → action

Политика на базе GR00T N1.6-3B управляет роботом Stretch при подаче чашки по текстовой инструкции и изображениям с двух камер.

7скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены3 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

ActivateGTAUG — политика управления роботом Stretch для подачи чашки. Модель разработана на базе GR00T N1.6-3B и обучена с имитационным обучением на корпусе демонстраций с GT-разметкой и аугментированными примерами; в README указаны 27 эпох и 90 705 шагов обучения.

Политика принимает изображение с двух камер — на запястье и на голове робота — и текстовую инструкцию «serve the cup», после чего выдаёт относительные целевые действия. Для работы требуются нормализация mu3, пересчёт якорей нормализации после загрузки и предварительная обработка изображения с сохранением пропорций до 320 × 320 с дополнением нулями. Сервер должен преобразовать относительные цели в абсолютные, добавив текущее состояние робота.

Модель предназначена для сценария подачи чашки на платформе Stretch. Репозиторий содержит веса в формате safetensors и распространяется по лицензии Apache-2.0. README отмечает, что неверная настройка нормализации или режима относительных действий нарушает декодирование; сведения о более широком наборе задач и языков не приведены.

Сценарии применения

управление Stretch для подачи чашки
выполнение инструкции «подай чашку» роботом
генерация относительных целевых действий по изображениям с камер робота

Ограничения

Политика предназначена для сценария подачи чашки на Stretch; перенос на другие задачи не подтверждён. Для корректной работы необходимы указанные настройки нормализации, letterbox-предобработка и преобразование относительных действий в абсолютные.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Activate_GT_AUG — Stretch serve policy (GR00T N1.6-3B)

Run A: fresh N1.6-3B trained 27 epochs (90,705 steps, GB64, final loss 0.0045) on 120ep 1:1 corpus — GT 60ep (originals 40 + relight 20) with GT labels + repaired augmentation 60ep (left-cup mug prompt, panel excluded, uniform-random targets/colors/materials; labels from GT-trained IDM). Trained 2026-08-03 on gpu3.

Serving requirements (critical)

Normalization: mu3 — STRETCH_N16_MULAW="wrist,gripper" (not stored in ckpt)
After loading, recompute norm anchors: processor.state_action_processor.use_percentiles=True + _compute_normalization_parameters() (else wrist decodes on min/max anchors and breaks)
Preprocessing: LETTERBOX 320×320 (aspect-preserving zero-pad) — set STRETCH_N16_LETTERBOX=320
Actions: RELATIVE (STRETCH_N16_RELATIVE=1, dataset modality absolute:false) — server must add current state to decode absolute targets
Cameras: dual (gripper wrist + head), task text: "serve the cup"
Robot adapter: stretch_n16/serve_policy_n16.{py,sh} + gr00t_stretch_policy.py (see README_deploy_n16.md)

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Класс архитектуры: Gr00tN1d6
Ревизия весов: 4748622