Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Опубликована: 5 авг 2026

Ссылки

Activate_cafe_AUG_newIDMlabeled

Языковая модельИзображение, текст → action

Политика на основе GR00T N1.6-3B управляет роботом Stretch при выполнении команды подачи чашки по изображениям с двух камер.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены5 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

ActivatecafeAUGnewIDMlabeled — политика управления роботом Stretch для сценария подачи чашки, основанная на GR00T N1.6-3B. Модель обучена методом имитационного обучения на 120 эпохах: данные разделены поровну между исходными демонстрациями и исправленными аугментациями. Для аугментированных данных использованы метки нового IDM, обученного с предобработкой letterbox 320×320; автор сообщает корреляцию меток с эталонными данными 0,996.

Политика принимает изображения с двух RGB-камер робота — на запястье и на голове — и текстовую команду «serve the cup», а выдаёт относительные действия. В конфигурации обработки используется letterbox 320×320 и нормализация по процентилям; для работы также требуется настройка mu3 для каналов запястья и захвата. Репозиторий содержит веса Safetensors. Лицензия — Apache-2.0.

Сценарии применения

управление роботом Stretch для подачи чашки
выполнение команды «serve the cup» по изображениям с камер головы и запястья
генерация относительных действий манипулятора по RGB-наблюдениям

Ограничения

Политика предназначена для конкретного сценария подачи чашки на роботе Stretch. Для обслуживания нужны специальные настройки mu3, пересчёт якорей нормализации и предобработка изображений letterbox 320×320 с относительными действиями.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Activate_cafe_AUG_newIDMlabeled — Stretch serve policy (GR00T N1.6-3B, Run C)

Same recipe as Activate_GT_AUG (letterbox 320×320 + relative actions + mu3, 120ep 1:1 = GT 60 + repaired augmentation 60, 27 epochs / 90,705 steps GB64) — but augmented labels come from the new letterbox-trained IDM (cafe_stretch_idm_letterbox320, label corr vs GT = 0.996) instead of the squish-era labeler. Isolates the value of retraining the labeler under the deployment view.

Serving requirements (critical)

mu3: STRETCH_N16_MULAW="wrist,gripper" (not stored in ckpt)
After loading, recompute norm anchors: processor.state_action_processor.use_percentiles=True + _compute_normalization_parameters()
Preprocessing: LETTERBOX 320×320 · Actions: RELATIVE (stored in processor config; serve with stretch_deploy_v2 run_gr00t_server.py --expect a)
Cameras: dual (gripper wrist + head) raw-resolution RGB · task text: "serve the cup"

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Доступ к модели ограничен автором; у платформы нет доступа к весам.

Ревизия весов: 6e58d9a