Политика GR00T N1.6-3B для робота Stretch, обученная выполнять подачу чашки по текстовой команде и изображениям с двух камер.
9скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены3 авг 2026
Бенчмарки
Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды
Публичные оценки
Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.
В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.
Что умеет модель
Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face
policy_IDM_AUG_40000 — политика управления роботом Stretch на базе GR00T N1.6-3B, опубликованная автором Gom-sy. Это промежуточный контрольный снимок серии повторного привязывания к ground-truth: модель продолжительно обучалась 40 эпох на исходных данных только с GT-разметкой, всего 20 000 шагов при GB64, поверх policy_IDM_AUG с 368 эпохами и метками IDM_GT. Политика предназначена для выполнения задачи подачи чашки по текстовой команде «serve the cup», используя изображения с двух камер — на захвате и на голове — для управления абсолютными действиями робота.
Для запуска требуются предобработка изображений по legacy-схеме с масштабированием кратчайшей стороны до 256 пикселей, нормализация mu3 с параметром STRETCH_N16_MULAW="wrist,gripper" и пересчёт якорей нормализации после загрузки чекпойнта. Сведения указывают на специализированную политику имитационного обучения для робота Stretch; языки, кроме английской команды задачи, не заявлены. Репозиторий содержит веса safetensors и распространяется по лицензии Apache-2.0. README не приводит измерений качества или подробных ограничений применимости.
Сценарии применения
управление роботом Stretch при подаче чашки
выполнение команды «serve the cup» по изображениям с камер робота
имитационное обучение манипуляции с предметами
Ограничения
Модель требует точной настройки mu3-нормализации, пересчёта якорей после загрузки, legacy-предобработки изображений с кратчайшей стороной 256 и абсолютных действий. Описан сценарий подачи чашки; результаты оценки и переносимость на другие задачи не приведены.
Карточка модели
README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал
Base = policy_IDM_AUG (368ep, IDM_GT labels) → continued on GT-only originals 40ep for +20,000 steps (GB64), checkpoint-20000. Intermediate stage of the GT re-anchoring series (see policy_IDM_AUG_60000 for +40,000). Legacy preprocessing (shortest-edge 256), absolute actions.
Serving requirements (critical)
Normalization: mu3 — STRETCH_N16_MULAW="wrist,gripper" (not stored in ckpt)
After loading, recompute norm anchors: processor.state_action_processor.use_percentiles=True + _compute_normalization_parameters()