Характеристики

Размер весов: 6,6 ГБ
Лицензия: Apache 2.0
Архитектура: Gr00tN1d6 · dense
Опубликована: 2 авг 2026

Ссылки

policy_IDM_AUG_60000

Языковая модельИзображение, текст → action

Контрольная точка GR00T N1.6-3B для управления роботом Stretch при подаче чашки по изображению с двух камер и текстовой команде.

8скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены2 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

policyIDMAUG60000 — модель управления роботом Stretch для выполнения задачи «подать чашку». Это контрольная точка GR00T N1.6-3B, дообученная на исходных данных только с ground truth в течение 40 эпох, или 40 000 шагов, поверх policy_IDM_AUG. Модель использует архитектуру Gr00tN1d6 и сохранена в формате safetensors.

Модель принимает изображение с двух камер робота — камеры на запястье и головной камеры — вместе с текстовым заданием «serve the cup» и предназначена для предсказания абсолютных действий робота Stretch. Для развёртывания требуется устаревшая предобработка с масштабированием короткой стороны до 256 пикселей, а после загрузки необходимо пересчитать параметры нормализации mu3 с процентильными якорями; без этого декодирование сигналов запястья нарушается. Лицензия — Apache-2.0.

Сценарии применения

управление роботом Stretch для подачи чашки
предсказание абсолютных действий робота по изображениям камер
выполнение команды «serve the cup» с камерой на запястье и головной камерой

Ограничения

Модель рассчитана на указанную задачу и конфигурацию камер; для корректного развёртывания необходима legacy-предобработка с короткой стороной 256 и пересчёт процентильных параметров нормализации mu3 после загрузки.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

policy_IDM_AUG_60000 — Stretch serve policy (GR00T N1.6-3B)

Run B2: base = policy_IDM_AUG → continued on GT-only originals 40ep for +40,000 steps total (GB64), checkpoint-40000. Deeper GT re-anchoring than policy_IDM_GT_40000. Trained 2026-08-03, legacy preprocessing, absolute actions.

Serving requirements (critical)

Normalization: mu3 — STRETCH_N16_MULAW="wrist,gripper" (not stored in ckpt)
After loading, recompute norm anchors: processor.state_action_processor.use_percentiles=True + _compute_normalization_parameters() (else wrist decodes on min/max anchors and breaks)
Preprocessing: legacy shortest-edge 256 (NOT letterbox), absolute actions
Cameras: dual (gripper wrist + head), task text: "serve the cup"
Robot adapter: stretch_n16/serve_policy_n16.{py,sh} + gr00t_stretch_policy.py (see README_deploy_n16.md)

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Класс архитектуры: Gr00tN1d6
Ревизия весов: 06c01de