Характеристики

Размер весов: 6,6 ГБ
Лицензия: Apache 2.0
Архитектура: Gr00tN1d6 · dense
Опубликована: 2 авг 2026

Ссылки

Hugging Face

policy_IDM_GT_40000

Gom-sy

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная на исходных GT-данных политика GR00T N1.6-3B для управления роботом Stretch при подаче чашки.

12скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены2 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

policyIDMGT40000 — политика управления роботом Stretch для задачи подачи чашки. Модель основана на GR00T N1.6-3B и дообучена: после обучения с дополненными данными её продолжили обучать 40 эпох на исходных данных с метками GT, чтобы восстановить поведение при завершении движения и работе запястья. Модель предназначена для запуска на роботе с двумя камерами — на захвате и на голове — и текстовой инструкцией «serve the cup»; она выдаёт абсолютные действия робота.

Для работы нужны предобработка изображений по legacy-схеме shortest-edge с размером 256, нормализация mu3 и адаптер Stretch для GR00T N1.6. После загрузки необходимо пересчитать параметры нормализации, иначе декодирование действий запястья может нарушиться. Репозиторий содержит веса в формате safetensors и распространяется по лицензии Apache-2.0.

Сценарии применения

управление роботом Stretch при подаче чашки
выполнение текстовой команды «serve the cup»
управление захватом и запястьем при манипуляциях
выполнение действий по изображению с камер на захвате и голове

Ограничения

Модель настроена на команду «serve the cup» и требует точного соблюдения схемы предобработки, нормализации и пересчёта параметров после загрузки; иначе декодирование действий запястья может работать некорректно.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

policy_IDM_GT_40000 — Stretch serve policy (GR00T N1.6-3B)

Run B: base = policy_IDM_AUG (368ep, IDM_GT labels, 3ep) → continued on GT-only originals 40ep for +20,000 steps (GB64). Purpose: re-anchor GT behavior (finish/wrist) after augmentation-dominant training. Trained 2026-08-02, legacy preprocessing (shortest-edge), absolute actions.

Serving requirements (critical)

Normalization: mu3 — STRETCH_N16_MULAW="wrist,gripper" (not stored in ckpt)
After loading, recompute norm anchors: processor.state_action_processor.use_percentiles=True + _compute_normalization_parameters() (else wrist decodes on min/max anchors and breaks)
Preprocessing: legacy shortest-edge 256 (NOT letterbox), absolute actions
Cameras: dual (gripper wrist + head), task text: "serve the cup"
Robot adapter: stretch_n16/serve_policy_n16.{py,sh} + gr00t_stretch_policy.py (see README_deploy_n16.md)

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Класс архитектуры: Gr00tN1d6
Ревизия весов: 9bb19f7