Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Библиотека: lerobot
Опубликована: 31 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

lever_reach_act3phase_v1

H2Ozone

Языковая модельИзображение, текст → action

Набор из трёх политик ACT управляет роботом Alex при последовательном выполнении фаз подведения к рычагу и его нажатия.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены31 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

H2Ozone разработала набор из трёх фазовых политик ACT для робота Alex, предназначенных для задачи Reach: подведения к рычагу, нажатия вниз и завершения опускания. Политики обучены на модели H2Ozone/lever_reach_400episodes и выбраны по результатам проверки на отдельной выборке из 40 эпизодов.

Модель использует библиотеку LeRobot и формат Safetensors. Она работает с контрактом состояния и действий Alex из 28 значений: позы обоих запястий, повороты и наклоны шеи, а также шестимерные состояния обеих Ability Hands. Для исполнения каждая фаза формирует блок из 16 действий; описанный runtime запускает три блока Reach, затем по одному блоку Push down и Finish lowering. Частота данных — 10 Гц.

Репозиторий распространяется по лицензии Apache-2.0. Результаты проверки описаны только для указанного разбиения; сведения о переносимости на другие роботы и сценарии отсутствуют.

Сценарии применения

подведение манипулятора Alex к рычагу
нажатие рычага вниз
завершение опускания рычага
последовательное выполнение фаз Reach, Push down и Finish lowering

Ограничения

Политика описана для контракта состояния и действий робота Alex и частоты данных 10 Гц; перенос на другие платформы не подтверждён. Проверка проводилась на отложенной выборке из 40 эпизодов.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Alex Lever Reach ACT: Three-Phase Bundle

Three phase-specific ACT policies trained from H2Ozone/lever_reach_400episodes at the dataset-native 10 Hz. The bundle preserves the complete 28-value Alex state/action contract: both wrist poses, neck yaw/pitch, and both six-value Ability Hands.

Selected on a held-out 40-episode split:

Reach: step 10,000
Push down: step 7,500
Finish lowering: step 2,500

The Alex RDX runtime loads this repository as one policy path and automatically executes three fresh Reach chunks, one Push-down chunk, and one Finish-lowering chunk. Each chunk contains 16 actions. See act_phase_bundle.json for the pinned phase paths, prompts, schema, and revisions.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: a5141b8