Характеристики

Библиотека: lerobot
Опубликована: 6 июл 2026

Ссылки

hyundai-uiwang-left-dinov3-h64a30-imgonly

Языковая модельИзображение, текст → action

Политика LeRobot на базе Diffusion Policy и DINOv3 управляет манипуляциями левой рукой робота по изображениям с двух камер.

8скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены6 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Модель Ngseo/hyundai-uiwang-left-dinov3-h64a30-imgonly — политика управления роботом, обученная для левой руки робота HDRB с манипулятором DG-5F-M-LEFT на датасете Hyundai Uiwang. Она использует архитектуру LeRobot Diffusion Policy с FlowMatch-планировщиком и замороженным визуальным энкодером DINOv3 ViT-B/16. На вход подаются только изображения с фронтальной и запястной камер; состояние робота игнорируется. Модель предсказывает последовательность из 64 шагов действий, из которых используется 30, с 26 выходными значениями: 6 для руки робота и 20 для кисти.

Модель предназначена для управления манипуляциями левой рукой в сценариях, соответствующих обучающему датасету Hyundai Uiwang. Для загрузки требуется принять лицензию DINOv3 и использовать форк LeRobot с поддержкой register-токенов DINOv3 и параметра use_robot_state. Лицензия самой модели в предоставленных данных не указана.

Сценарии применения

управление левой рукой HDRB по изображениям с фронтальной камеры
управление манипулятором DG-5F-M-LEFT по изображению с камеры на запястье
предсказание последовательностей действий для роботизированных манипуляций
эксперименты с image-only политиками управления роботом

Ограничения

Модель обучена для левой руки HDRB с DG-5F-M-LEFT на конкретном датасете Hyundai Uiwang; состояние робота она не использует. Для загрузки необходим gated-доступ к DINOv3 и специальный форк LeRobot.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Hyundai Uiwang — Diffusion Policy (FlowMatch, DINOv3-base) — LEFT (image-only)

LeRobot Diffusion Policy, FlowMatch scheduler (num_inference_steps=1), vision encoder facebook/dinov3-vitb16-pretrain-lvd1689m (ViT-B/16, pretrained+frozen). Long action chunk: horizon=64, n_action_steps=30. Robot: HDRB + DG-5F-M-LEFT (left).

Model inputs: front_rgb + wrist_rgb images ONLY (use_robot_state=false; state is ignored)
Output: action(26) = arm 6 + hand 20.
Trained on the Hyundai Uiwang left-arm dataset (131 ep / 110,568 frames, 30 Hz).

Load-time requirements

DINOv3 gated access — loading builds the backbone via AutoModel.from_pretrained("facebook/dinov3-vitb16-pretrain-lvd1689m") (accept its license first).
lerobot fork with: DINOv3 register-token support + the use_robot_state config option (image-only).

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 5d99555