Политика Diffusion Policy на базе DINOv3 для управления правой рукой робота HDRB и манипулятором INSPIRE-RH56 по изображениям и состоянию робота.
8скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены6 июл 2026
Бенчмарки
Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды
Публичные оценки
Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.
В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.
Что умеет модель
Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face
Модель Hyundai Uiwang — Diffusion Policy (FlowMatch, DINOv3-base) — RIGHT разработана для управления правой рукой робота HDRB с манипулятором INSPIRE-RH56. Это политика роботизированного управления на базе LeRobot Diffusion Policy со scheduler FlowMatch и визуальным энкодером DINOv3 ViT-B/16, предварительно обученным и замороженным. Принимает изображения с фронтальной и кистевой камер, а также состояние робота из 26 значений; выдаёт последовательность действий из 26 значений: 6 для руки робота и 20 для кисти. Горизонт планирования составляет 64 шага, из которых модель предсказывает 30 шагов действий; указано выполнение с одним шагом инференса.
Модель обучена на наборе данных Hyundai Uiwang для правой руки: 118 эпизодов и 77 490 кадров, записанных с частотой 30 Гц. Она предназначена для визуально управляемых задач манипуляции, соответствующих этому роботу и набору данных. Для загрузки требуется доступ к gated-модели facebook/dinov3-vitb16-pretrain-lvd1689m с принятием её лицензии, а также форк LeRobot с поддержкой register-токенов DINOv3. Лицензия самой модели не указана в доступных данных.
Сценарии применения
визуальное управление правой рукой робота HDRB
планирование последовательности действий для манипулятора INSPIRE-RH56
роботизированная манипуляция по изображениям с фронтальной и кистевой камер
предсказание действий робота по состоянию руки и кисти
Ограничения
Модель специализирована для правой руки HDRB с INSPIRE-RH56 и обучена на наборе данных Hyundai Uiwang. Для загрузки требуются gated-доступ к DINOv3 и форк LeRobot с поддержкой register-токенов.
Карточка модели
README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал
Model inputs: front_rgb + wrist_rgb images + observation.state(26)
Output: action(26) = arm 6 + hand 20.
Trained on the Hyundai Uiwang right-arm dataset (118 ep / 77,490 frames, 30 Hz).
Load-time requirements
DINOv3 gated access — loading builds the backbone via AutoModel.from_pretrained("facebook/dinov3-vitb16-pretrain-lvd1689m") (accept its license first).
lerobot fork with: DINOv3 register-token support.
Как запустить
На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров
СпособСтатусЦена
GPU в ailist
Универсальный рантайм · lerobot
Нельзя запустить
Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.