/ Модель
Каталог

Характеристики

Библиотека
lerobot
Опубликована
26 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

autorl-grab-act-vibepi-iter9

VibeCuisine
Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

ACT policy VibeCuisine управляет роботом при захвате огурца по текстовой инструкции, используя изображения с трёх камер.

30скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены26 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Модель autorl-grab-act-vibepi-iter9 разработана VibeCuisine и обучена с нуля как ACT policy с помощью Vibe Data Studio. Она предназначена для управления роботом при захвате огурца по текстовой инструкции, например указании взять огурец около одного из его концов.

Модель обучена на 264 телеуправляемых эпизодах: 25 805 кадров с частотой 20 кадров в секунду. На входе используются изображения с трёх камер робота — основной, верхней и установленной на запястье, — а также инструкция; выходом служат 7-мерные действия для суставов и захвата. Репозиторий содержит веса в формате safetensors и использует библиотеку LeRobot.

Обучение охватывает узкий сценарий захвата огурца на конкретной роботизированной установке; качество на других объектах, роботах и условиях по карточке не подтверждено. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Сценарии применения

  • захватить огурец около одного из его концов по текстовой команде
  • воспроизвести обученное поведение захвата огурца на совместимой роботизированной установке
  • управлять суставами манипулятора и захватом на основе изображений с камер

Ограничения

Модель обучена на ограниченном наборе эпизодов захвата огурца и ориентирована на соответствующую роботизированную установку; перенос на другие объекты и конфигурации не подтверждён. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии
II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделейIV.10Отраслевые задачиДом, личная жизнь, уход и повседневные задачиAI помогает помогать человеку планировать повседневные дела и безопасно управлять домашней средой.30 задач962моделиII.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

autorl-grab-act-vibepi-iter9

act policy trained via Vibe Data Studio on 264 teleop episodes.

At a glance

Architectureact (from scratch)
Datasetgrab-iter9-iter5basis-plus-calibrated-v1-flat @ 40b62b04
Scale264 episodes · 25,805 frames @ 20 fps
Steps / batch / seed60,000 / 8 / None
lerobot30da8e68
Provider / GPUrunpod / NVIDIA A40
Duration3h 19m
Final train loss0.067
W&Bvds44-742a6920

Tasks

Language-conditioned — pass one of these instructions at inference:

InstructionEpisodes
grab the cucumber close to one of the cucumber's end182
000004-cucumber-grab1
000005-cucumber-grab1
000007-cucumber-grab1
000010-cucumber-grab1
000011-cucumber-grab1
000014-cucumber-grab1
000015-cucumber-grab1
000016-cucumber-grab1
000018-cucumber-grab1
000019-cucumber-grab1
000020-cucumber-grab1
000021-cucumber-grab1
000022-cucumber-grab1
vibepi-000178-cucumber-grab1
vibepi-000179-cucumber-grab1
vibepi-000180-cucumber-grab1
vibepi-000181-cucumber-grab1
vibepi-000182-cucumber-grab1
vibepi-000183-cucumber-grab1
vibepi-000184-cucumber-grab1
vibepi-000185-cucumber-grab1
vibepi-000186-cucumber-grab1
vibepi-000187-cucumber-grab1
vibepi-000189-cucumber-grab1
vibepi-000190-cucumber-grab1
vibepi-000191-cucumber-grab1
vibepi-000192-cucumber-grab1
vibepi-000193-cucumber-grab1
vibepi-000194-cucumber-grab1
vibepi-000195-cucumber-grab1
vibepi-000196-cucumber-grab1
vibepi-000197-cucumber-grab1
vibepi-000198-cucumber-grab1
vibepi-000199-cucumber-grab1
vibepi-000200-cucumber-grab1
vibepi-000201-cucumber-grab1
vibepi-000202-cucumber-grab1
vibepi-000203-cucumber-grab1
vibepi-000204-cucumber-grab1
vibepi-000205-cucumber-grab1
vibepi-000206-cucumber-grab1
vibepi-000207-cucumber-grab1
vibepi-000208-cucumber-grab1
vibepi-000209-cucumber-grab1
vibepi-000210-cucumber-grab1
vibepi-000211-cucumber-grab1
vibepi-000212-cucumber-grab1
vibepi-000213-cucumber-grab1
vibepi-000214-cucumber-grab1
vibepi-000215-cucumber-grab1
vibepi-000216-cucumber-grab1
vibepi-000217-cucumber-grab1
vibepi-000218-cucumber-grab1
vibepi-000219-cucumber-grab1
vibepi-000220-cucumber-grab1
vibepi-000221-cucumber-grab1
vibepi-000223-cucumber-grab1
vibepi-000224-cucumber-grab1
vibepi-000226-cucumber-grab1
vibepi-000227-cucumber-grab1
vibepi-000228-cucumber-grab1
vibepi-000229-cucumber-grab1
vibepi-000230-cucumber-grab1
vibepi-000232-cucumber-grab1
vibepi-000233-cucumber-grab1
vibepi-000235-cucumber-grab1
vibepi-000236-cucumber-grab1
vibepi-000238-cucumber-grab1
vibepi-000239-cucumber-grab1
vibepi-000241-cucumber-grab1
vibepi-000242-cucumber-grab1
vibepi-000244-cucumber-grab1
vibepi-000245-cucumber-grab1
vibepi-000246-cucumber-grab1
vibepi-000248-cucumber-grab1
vibepi-000249-cucumber-grab1
vibepi-000250-cucumber-grab1
vibepi-000251-cucumber-grab1
vibepi-000252-cucumber-grab1
vibepi-000253-cucumber-grab1
vibepi-000254-cucumber-grab1
vibepi-000255-cucumber-grab1

Rig

  • Action/state (7-dim): shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt
  • Cameras @ 20 fps: base 640×480, top 640×480, wrist 640×480

Data provenance

Materialized collection grab-iter9-iter5basis-plus-calibrated@v1 (frozen 2026-07-26):

  • cucumber-grab-DAgger-iter4-v2-trim @ 34b0f3ab (182 eps)
  • autoresearch-000004-cucumber-grab @ e2e071d9 (1 eps)
  • autoresearch-000005-cucumber-grab @ 22dd4341 (1 eps)
  • autoresearch-000007-cucumber-grab @ 72f846fd (1 eps)
  • autoresearch-000010-cucumber-grab @ c9dd850b (1 eps)
  • autoresearch-000011-cucumber-grab @ d91e0655 (1 eps)
  • autoresearch-000014-cucumber-grab @ 718289c1 (1 eps)
  • autoresearch-000015-cucumber-grab @ 8ce7acae (1 eps)
  • autoresearch-000016-cucumber-grab @ 3582067c (1 eps)
  • autoresearch-000018-cucumber-grab @ fd7912d9 (1 eps)
  • autoresearch-000019-cucumber-grab @ 3de26824 (1 eps)
  • autoresearch-000020-cucumber-grab @ 975ab111 (1 eps)
  • autoresearch-000021-cucumber-grab @ 3b4af4e4 (1 eps)
  • autoresearch-000022-cucumber-grab @ 8e0479ac (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000178-cucumber-grab @ 7d4b0e20 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000179-cucumber-grab @ b2936264 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000180-cucumber-grab @ 1e6ad7e4 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000181-cucumber-grab @ c168d5ef (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000182-cucumber-grab @ a1427791 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000183-cucumber-grab @ 3d7489b9 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000184-cucumber-grab @ b3a66cfc (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000185-cucumber-grab @ 104b7778 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000186-cucumber-grab @ 4f5d7797 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000187-cucumber-grab @ 7f181f63 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000189-cucumber-grab @ 6a538040 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000190-cucumber-grab @ 87c9c2b7 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000191-cucumber-grab @ 38195eef (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000192-cucumber-grab @ b41da95e (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000193-cucumber-grab @ e64bdfa4 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000194-cucumber-grab @ b66d859f (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000195-cucumber-grab @ 9938ac5a (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000196-cucumber-grab @ 462a8bc8 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000197-cucumber-grab @ 1adb68a4 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000198-cucumber-grab @ c89fd25f (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000199-cucumber-grab @ 31a3e559 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000200-cucumber-grab @ a8044dc0 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000201-cucumber-grab @ 9d84487d (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000202-cucumber-grab @ ec8a7890 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000203-cucumber-grab @ c665cc98 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000204-cucumber-grab @ a94ffeb1 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000205-cucumber-grab @ 48755643 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000206-cucumber-grab @ 50ddfc7c (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000207-cucumber-grab @ d09a2986 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000208-cucumber-grab @ 513503ab (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000209-cucumber-grab @ 543480cc (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000210-cucumber-grab @ dd5a4c44 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000211-cucumber-grab @ f4863adc (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000212-cucumber-grab @ 00342220 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000213-cucumber-grab @ 6d8e4c68 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000214-cucumber-grab @ e5cafc41 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000215-cucumber-grab @ 340a8aba (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000216-cucumber-grab @ 8f7fbc74 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000217-cucumber-grab @ 02dcd370 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000218-cucumber-grab @ 5741fc1c (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000219-cucumber-grab @ 14134f28 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000220-cucumber-grab @ 212f956c (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000221-cucumber-grab @ 3f825c07 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000223-cucumber-grab @ cf1da937 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000224-cucumber-grab @ b54b9e0b (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000226-cucumber-grab @ 63c0e3a2 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000227-cucumber-grab @ c130fa95 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000228-cucumber-grab @ 613e2b43 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000229-cucumber-grab @ 5c4840dc (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000230-cucumber-grab @ 45265a35 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000232-cucumber-grab @ 07dc1e1f (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000233-cucumber-grab @ 0fc79db9 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000235-cucumber-grab @ 45650fda (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000236-cucumber-grab @ bcfb1d01 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000238-cucumber-grab @ fb955c3b (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000239-cucumber-grab @ d36e8c11 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000241-cucumber-grab @ d20a417f (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000242-cucumber-grab @ fc07468c (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000244-cucumber-grab @ 66d877ef (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000245-cucumber-grab @ 6e38eee2 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000246-cucumber-grab @ 493c5f5a (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000248-cucumber-grab @ 0eeeff2e (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000249-cucumber-grab @ fb26ea08 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000250-cucumber-grab @ 611779ed (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000251-cucumber-grab @ 8813bb17 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000252-cucumber-grab @ eeada888 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000253-cucumber-grab @ f621e63b (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000254-cucumber-grab @ 0ab15313 (1 eps)
  • autoresearch-vibepi-000255-cucumber-grab @ a3a9f1ab (1 eps)
lerobot-train --policy.type=act --policy.repo_id=VibeCuisine/autorl-grab-act-vibepi-iter9 --dataset.repo_id=VibeCuisine/grab-iter9-iter5basis-plus-calibrated-v1-flat --dataset.revision=40b62b04869e7451a3cefa78e65564a6d9a3e1cf --batch_size=8 --steps=60000 --output_dir=outputs/train/autorl-grab-act-vibepi-iter9 --job_name=grab-iter9-iter5basis-plus-calibrated --policy.device=cuda --wandb.enable=true --wandb.disable_artifact=true --wandb.project=lerobot --wandb.run_id=vds44-742a6920 --wandb.entity=jeremyhx-freelance

--num_workers is appended host-side (clamped to the host's allocation).

Card generated by Vibe Data Studio on run completion.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов
89820cd

0 моделей

    Создать бенчмарк