Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Библиотека: motius
Опубликована: 28 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

Motius-HumanoidGPT-G1

ZeyuLing

Обучение с подкреплением

ONNX-политика Humanoid-GPT 216 для пошагового отслеживания движений гуманоидного робота Unitree G1.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены28 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

ZeyuLing опубликовал артефакт Motius HumanoidGPT G1: ONNX-политику Humanoid-GPT 216 для управления гуманоидным роботом Unitree G1 и полный набор ресурсов Unitree G1-5010 для MuJoCo. Модель выполняет один шаг отслеживания движений по наблюдению о состоянии робота и выдаёт действие для 29 степеней свободы.

Для полного физического прогона нужны наблюдения состояния симулятора или робота с частотой 50 Гц, а возвращённое действие следует применять с заданными в артефакте коэффициентами усиления и порядком суставов. Для запуска требуются Python 3.10 или новее и ONNX Runtime 1.18 или новее; граф использует ONNX IR 10 и opset 20. Репозиторий распространяется по лицензии Apache-2.0.

Сценарии применения

управление движениями Unitree G1 в MuJoCo
отслеживание заданной траектории гуманоидным роботом
вычисление управляющего действия по состоянию робота
развёртывание политики управления через ONNX Runtime

Ограничения

Модель вычисляет только один шаг контроллера; для полноценного прогона необходимы обновления наблюдений с частотой 50 Гц и применение действия с указанными коэффициентами усиления и порядком суставов. Требуются Python 3.10+ и ONNX Runtime 1.18+ для поддержки используемых ONNX IR 10 и opset 20.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Motius HumanoidGPT G1

This artifact contains the official non-privileged Humanoid-GPT 216 ONNX policy and the complete Unitree G1-5010 MuJoCo asset tree.

It requires Python 3.10 or newer and ONNX Runtime 1.18 or newer because the official graph uses ONNX IR 10 / opset 20.

from motius import Pipeline

pipe = Pipeline.from_pretrained("ZeyuLing/Motius-HumanoidGPT-G1")
out = pipe.infer_motion_tracking(observation)  # [B, 136]

infer_motion_tracking runs one controller step. A complete physical rollout must supply simulator/robot state observations at 50 Hz and apply the returned 29-DOF action under the gains and ordering declared by the artifact.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · motius

Нельзя запустить

RL-агенты не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 5b2e4ea