Характеристики

Лицензия: Своя лицензия
Библиотека: motius
Опубликована: 28 июл 2026

Ссылки

Motius-SONIC-G1

Обучение с подкреплением

Контроллер SONIC для Unitree G1 выполняет пошаговое отслеживание движений по наблюдениям состояния и выдаёт управляющие действия для 29 степеней свободы.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены28 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Motius SONIC G1 — артефакт официального encoder и decoder по умолчанию для контроллера SONIC, разработанный Motius. Он предназначен для управления движением и отслеживания движений робота Unitree G1 с подкреплением: один вызов infer_motion_tracking выполняет один шаг контроллера, принимая наблюдения энкодера размером 1762 и декодера размером 930, без 64-мерного токена. Для полного физического запуска нужны наблюдения состояния симулятора или робота с частотой 50 Гц; модель возвращает действие для 29 степеней свободы, которое следует применять с параметрами усиления и порядком, заданными артефактом.

Репозиторий содержит форматы ONNX и diffusers; лицензия указана как other. Карточка не описывает языковой интерфейс и не приводит оценок качества или ограничений применимости.

Сценарии применения

управление движениями робота Unitree G1
отслеживание целевых движений гуманоидного робота
выполнение одного шага контроллера в симуляции
управление роботом по наблюдениям состояния с частотой 50 Гц

Ограничения

Для полного физического запуска требуется подавать наблюдения состояния с частотой 50 Гц и применять 29-мерное действие с параметрами усиления и порядком, заданными артефактом. В карточке не описаны метрики качества и условия лицензии помимо обозначения other.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Motius SONIC G1

This artifact contains the official default SONIC encoder and decoder.

from motius import Pipeline

pipe = Pipeline.from_pretrained("ZeyuLing/Motius-SONIC-G1")
out = pipe.infer_motion_tracking(
    encoder_observation,   # [1, 1762]
    decoder_observation,   # [1, 930], excluding the 64D token
)

infer_motion_tracking runs one controller step. A complete physical rollout must supply simulator/robot state observations at 50 Hz and apply the returned 29-DOF action under the gains and ordering declared by the artifact.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · motius

Нельзя запустить

RL-агенты не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 2d7e032