Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Опубликована: 24 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

act_fusion

Zouzouw

Языковая модельИзображение, текст → action

Политика ACT для руки SO-101, обученная имитацией захвата куба и его размещения на цветной цели.

8скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены24 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Zouzouw/act_fusion — политика ACT для роботизированной руки SO-101, обученная методом имитационного обучения на 319 эпизодах датасета Zouzouw/fusion. Модель предназначена для выполнения общего сценария: захватить куб и положить его на крест соответствующего цвета в разных ситуациях.

Это контрольная точка на шаге 200 000; репозиторий также содержит состояние оптимизатора, пригодное для продолжения обучения и последующего тонкого дообучения. Для запуска политики README приводит команду lerobot-rollout с роботом типа so101_follower. Модель опубликована под лицензией Apache-2.0.

Качество настройки ещё исследуется: README рекомендует оценивать результаты на физическом роботе, а не только по кривым обучения. Описанный сценарий ограничен манипуляцией кубами и цветными целями; другие задачи и модальности не заявлены.

Сценарии применения

захват куба роботизированной рукой SO-101
перемещение куба на крест соответствующего цвета
проверка политики манипуляции на физическом роботе
продолжение обучения и тонкая настройка политики

Ограничения

Заявлен общий сценарий захвата куба и размещения на цветной цели; качество настройки ещё требует проверки на роботе. Описание не подтверждает пригодность для других манипуляционных задач.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

act_fusion

Politique ACT pour le bras SO-101, entrainee par apprentissage par imitation sur Zouzouw/fusion (319 episodes).


Dataset	`Zouzouw/fusion`
Learning rate	1e-05
Checkpoint	etape 200 000
Politique	ACT
Contenu	poids + etat de l'optimiseur

A quoi elle sert

C'est la base commune du projet : elle apprend le geste general — attraper un cube et le poser sur la croix de sa couleur — sur un large melange de situations.

Les modeles specialises en partent :

Zouzouw/act_fusion_ft1 — fine-tune, learning rate 1e-05
Zouzouw/act_fusion_ft2 — fine-tune, learning rate 1e-06

Ce depot inclut l'etat de l'optimiseur : c'est celui a reprendre pour lancer d'autres fine-tunings, avec d'autres learning rates. La recherche du bon reglage n'est pas terminee — comparer les resultats sur le robot, pas seulement sur les courbes d'entrainement.

Utilisation

lerobot-rollout --policy.path=Zouzouw/act_fusion --robot.type=so101_follower ...

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: e054272