diffusion_fusion
Politique diffusion pour le bras SO-101, entrainee sur
Zouzouw/fusion.
Entrainement realise par Corentin Friedrich. Publie ici pour ne pas perdre le modele, le depot d'origine n'etant plus accessible.
| Dataset | Zouzouw/fusion |
| Learning rate | 1e-04 |
| Checkpoint | etape 150 000 |
| Politique | Diffusion Policy |
Attention : trop lourd pour une petite carte
Mesure sur une GTX 1060 6 Go : environ 285 ms par pas de debruitage, soit 28,5 s pour generer un seul bloc d'actions avec la configuration d'origine (100 pas DDPM, images 480x640 non recadrees). Le bras est quasi immobile — inutilisable en demonstration.
Reglages mesures pour le rendre jouable sur cette carte :
| Configuration | Gel par bloc | Mouvement couvert |
|---|---|---|
| Origine — 100 pas DDPM, 30 fps | 28,5 s | 1,07 s |
10 pas DDIM, 15 fps, n_action_steps=63 | 3,3 s | 4,2 s |
5 pas DDIM, 15 fps, n_action_steps=63 | 1,67 s | 4,2 s |
Le goulot n'est ni les cameras ni le bus moteur : c'est le debruitage seul.
La qualite des trajectoires a 5 pas DDIM n'a jamais ete evaluee visuellement. A verifier avant toute demonstration, et remonter a 10 pas si les gestes partent a cote.
Contrainte du modele : n_action_steps <= horizon - n_obs_steps + 1, soit 63 ici.
Sur un GPU plus recent, ces contournements ne sont pas necessaires.