diffusion_fusion2
Politique diffusion pour le bras SO-101, entrainee sur
Zouzouw/fusion.
Ce n'est pas un entrainement independant : c'est la continuation de
Zouzouw/diffusion_fusion.
Meme dataset, meme learning rate, meme architecture — il reprend depuis le
checkpoint du premier run et pousse l'entrainement plus loin.
Entrainement realise par Corentin Friedrich.
| Dataset | Zouzouw/fusion — uniquement celui-la, aucun fine-tuning |
| Learning rate | 1e-04 |
| Checkpoint | etape 250 000 |
| Politique | Diffusion Policy |
| Repart de | Zouzouw/diffusion_fusion |
Non evalue
Ce checkpoint n'a pas ete mesure ni teste sur le robot. Il est publie pour ne pas le perdre.
Les contraintes de vitesse relevees sur le premier run s'appliquent tres probablement
a l'identique : sur une GTX 1060 6 Go, la configuration d'origine gele la boucle de
controle environ 28,5 s par bloc d'actions. Voir
Zouzouw/diffusion_fusion pour
le detail des mesures et les reglages de contournement.
Sur une machine plus puissante, cette piste redevient interessante — les policies diffusion produisent des gestes plus fluides que ACT, et rien ici ne dit que le modele est mauvais : seulement que cette carte graphique ne peut pas le faire tourner en temps reel.