Характеристики

Базовая модель: GR00T-N1.7-3B
Библиотека: lerobot
Опубликована: 1 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

groot-n17-so101-cleanup-vials-noalbu-bs128-lr1e4-20k

awrenn53

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная политика GR00T N1.7-3B управляет SO-101 при уборке флаконов в стойку.

7скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены1 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это дообученная политика NVIDIA GR00T N1.7-3B, опубликованная awrenn53 для манипуляционной задачи на роботе SO-101. Модель обучена убирать флаконы и помещать их в стойку на наборе данных sreetz-nv/so101-clean-up-vials-into-rack-50_20260628_131121; контрольная точка соответствует шагу 20 000.

Политика предназначена для управления действиями робота при выполнении этой конкретной задачи. При дообучении использовались пакет размером 128, AdamW с learning rate 1e-4 и относительные действия, за исключением управления захватом. Предобработка GR00T не использует Albumentations. Базовая GR00T N1.7-3B принимает изображения, инструкции и состояние робота и выдаёт управляющие действия; в этой карточке подтверждено применение к SO-101.

Для загрузки политики README указывает LeRobot и репозиторий Hugging Face. Лицензия в предоставленных данных не обозначена.

Сценарии применения

уборка флаконов со стола в стойку роботом SO-101
обучение и оценка манипуляционной политики для задачи размещения флаконов
воспроизведение контрольной точки GR00T N1.7 на соответствующем роботе и наборе данных

Ограничения

Модель специализирована на уборке флаконов в стойку для SO-101, поэтому её применимость к другим роботам и задачам не подтверждена. Лицензия в предоставленных данных не обозначена.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

GR00T N1.7 SO-101 Cleanup Vials, No Albumentations, 20k

Fine-tuned GR00T N1.7 policy for the SO-101 cleanup-vials-into-rack task.

Checkpoint

Source run: groot-n17-so101-cleanup-vials-relact-bs128-lr1e4-preset-20k-save5k-retry1-20260630-1442
Checkpoint step: 020000
Base model: nvidia/GR00T-N1.7-3B
Dataset: sreetz-nv/so101-clean-up-vials-into-rack-50_20260628_131121
Embodiment tag: new_embodiment
Batch size: 128
Optimizer: AdamW, learning rate 1e-4, weight decay 1e-5
Scheduler: cosine decay with warmup, 500 warmup steps
Relative actions: enabled, excluding gripper
GR00T preprocessor use_albumentations: false

Usage

Load this policy with LeRobot using the uploaded Hub repo ID:

uv run lerobot-eval --policy.path=<hf_user>/<repo_id>

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: ee9e127