Характеристики

Размер весов: 9,8 ГБ
Лицензия: Apache 2.0
Архитектура: Gr00tN1d6 · dense
Базовая модель: GR00T-N1.6-3B
Опубликована: 27 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

g1-inspire-redball-n16-waist

birbirll

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная GR00T N1.6 политика для управления Unitree G1 при захвате и переносе красного мяча с управлением корпусом.

6скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены27 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

birbirll/g1-inspire-redball-n16-waist — дообученная модель NVIDIA GR00T N1.6 для гуманоидного робота Unitree G1 с кистями Inspire RH56DFTP. Она предназначена для манипуляционной задачи: взять красный мяч и перенести его в заданное место. Модель принимает визуальные наблюдения, инструкции и состояние робота и предсказывает управляющие действия; вариант использует 33-мерное представление действий, включая управление руками, кистями, корпусом и навигацией.

Политика прошла проверку в симуляции: автор сообщает о соответствии движения корпуса данным и успешной доставке мяча при замкнутом управлении. Проверка на физическом роботе ещё не проведена, поэтому модель следует считать кандидатом, подтверждённым только в симуляции. Репозиторий содержит веса в формате safetensors; лицензия — Apache-2.0.

Сценарии применения

захват красного мяча гуманоидом Unitree G1
перенос мяча в заданное место
управление руками и кистями Inspire RH56DFTP
проверка манипуляционной политики в симуляции

Ограничения

Политика проверена в симуляции, но ещё не прошла повторное испытание на физическом роботе. Результаты могут зависеть от конфигурации робота и контроллера корпуса, указанной в карточке.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

g1-inspire-redball-n16-waist

GR00T N1.6 fine-tune for the Unitree G1 + Inspire RH56DFTP red-ball pick-and-place task, with waist control — the successor to birbirll/g1-inspire-redball-n16 trained on the 33-D action layout (7+7 arms, 6+6 hands, 3 waist, nav(3) + base_height, waist actions derived from state with a +6-frame lead).

Status

Sim-validated (2026-07-27): open-loop waist correlation 1.00 vs the dataset; closed-loop lean delivery ~102% under the deploy WBC with --waist-authority manip + droop compensation (VLAPolicyBridge vendored WBC). Zero balance incidents in sim runs.
Pending on-robot retest — treat as a sim-proven candidate, not a hardware-certified policy. Supervise with the kill switch armed.

Serving

Serve the repo ROOT with the VLAPolicyBridge console (redball_waist lanes resolve it tier-1). On a deploy machine:

huggingface-cli download birbirll/g1-inspire-redball-n16-waist \
  --local-dir ~/gr00t_checkpoints/g1-inspire-redball-n16-waist-v1-cont

Training: continuation (weights-only) from the 33-D waist retrain's checkpoint-7000; recipe = piston-v2 (paged_adamw_8bit, grad ckpt, bs 8, state-dropout 0.8, color jitter) on a single RTX 4090.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Класс архитектуры: Gr00tN1d6
Ревизия весов: 5b4673a