Характеристики

Лицензия: Gemma
Базовая модель: pi05_base
Библиотека: lerobot
Опубликована: 29 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

framepick_pi05_subtask_base

dgrachev

Языковая модельИзображение, текст → action

Базовый чекпойнт framepick на основе π₀.₅ для адаптации vision-language-action-модели к задачам управления роботом.

13скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены29 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это базовый чекпойнт framepick, подготовленный на основе π₀.₅ и предназначенный для задач робототехники с архитектурой LeRobot framepick. Он принимает изображения, состояние робота и инструкцию, чтобы предсказывать действия; нейтральный селектор кадров позволяет задавать выбор кадров и стратегию в конфигурации обучения. В README указано, что веса побитово совпадают с lerobot/pi05_base, поэтому в этом репозитории они представлены с другой конфигурацией и препроцессором, включая шаг токенизации подзадач и framepick-шаг.

Модель связана с LeRobot и опубликована под лицензией Gemma. Она рассчитана на дообучение и адаптацию к робототехническим задачам; README не приводит результатов оценки или конкретных показателей качества.

Сценарии применения

дообучение модели для управления манипулятором по изображениям и инструкции
выбор кадров изображения для робототехнической политики
адаптация π₀.₅ к последовательностям подзадач
предсказание действий робота по визуальному наблюдению и состоянию

Ограничения

Веса побитово совпадают с lerobot/pi05_base, а стратегия выбора кадров и параметры эксперимента задаются отдельно в конфигурации обучения. README не приводит результатов оценки качества.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

framepick base checkpoint (pi0.5 + subtask + frame re-expression)

Weights are bit-identical to lerobot/pi05_base. The checkpoint self-describes the framepick architecture (LeRobot plugin lerobot_policy_framepick): config.json has type: framepick, and policy_preprocessor.json carries the subtask tokenizer step plus the framepick step with a NEUTRAL frame selector. Experiment knobs (which frames, selection strategy) live in the training config, e.g. --policy.frame_selector.assignment='{"arm": "image2"}'.

Generated by lerobot_policy_pi05_subtask/scripts/prepare_base_checkpoint.py --policy-type framepick. See also dgrachev/pi05_subtask_base (same weights, pi05_subtask architecture) and the dgrachev/libero_extrinsics dataset.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: fcdab90