Характеристики

Опубликована: 29 авг 2026

Ссылки

microduck-moonwalk-backward-55e6af

Обучение с подкреплением

Политика управления Microduck в формате ONNX для выполнения плавной moonwalk-походки назад в симуляции и робототехнических сценариях.

87скачиваний за 30 дней2лайкавеса обновлены29 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Политика управления Microduck создана с помощью Microduck Motion Lab на основе симуляционного стека sim-to-real microduck_rl от Pollen Robotics. Она обучена выполнять плавное движение назад в стиле «лунной походки»: поочерёдно переставлять ноги, сохранять устойчивое вертикальное положение корпуса, избегать прыжков и завершать движение устойчивой стойкой. Обучение проводилось методом PPO в задаче Mjlab-MotionLabMoonwalkBackward-Flat-MicroDuck с 4096 параллельными средами и 4000 итерациями.

Модель принимает наблюдение о состоянии робота размерностью 61 и выдаёт действия размерностью 14. Для развёртывания веса экспортированы в ONNX; экспорт и репетиция в MuJoCo на CPU прошли успешно. Автоматическая оценка качества движения требует проверки, а семантическое соответствие заданию не подтверждено. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Сценарии применения

управление Microduck для плавного движения назад
воспроизведение moonwalk-походки в MuJoCo
тестирование робототехнической политики в симуляции
экспорт политики для развёртывания через ONNX

Ограничения

Автоматическая оценка качества движения требует проверки, а семантическое соответствие заданной походке не подтверждено. Успешная симуляция не гарантирует безопасную работу на физическом роботе; перед развёртыванием на оборудовании требуется осторожная проверка.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Moonwalk Backward — Microduck policy

Generated with Microduck Motion Lab from Pollen Robotics' microduck_rl sim-to-real stack.

Prompt

Make Microduck perform a moonwalk-style backward gliding gait. It should move backward smoothly while alternating its feet, create the visual illusion of sliding rather than ordinary backward walking, keep its upper body stable and upright, avoid jumps or large vertical motion, maintain balance throughout, and finish in a stable standing pose after a few seconds.

Reproducibility

Task: Mjlab-MotionLabMoonwalkBackward-Flat-MicroDuck
Base recipe: velocity
microduck_rl revision: d424a0c899f6b33cbd3daeb279913134349c0b63
Parallel environments: 4096
PPO iterations: 4000
Compiler: recipe-plan-adapter-v0.10
Final repo: fffiloni/microduck-moonwalk-backward-55e6af

Deployment checks

Official scripts/export.py: passed
Shared actor observation contract: 61D
Policy action output: 14D
CPU MuJoCo/ONNX rehearsal: passed
Automatic motion-quality gate: needs review
Preview recipe: velocity
Preview driver: velocity
Semantic match unverified: True
Maximum joint motion: 14.737863554636114°
XY displacement: 0.33397904866706285 m
Ball displacement: 0.0 m

Files

policy.onnx — deployment policy exported by upstream scripts/export.py
preview.mp4 — headless CPU MuJoCo deployment rehearsal
thumbnail.webp
preview_metrics.json
motion_spec.json
resolved_plan.json
compiled_motion.json
training_result.json
checkpoints/model_final.pt

A simulation preview is not a guarantee of safe real-robot behavior. Validate conservatively before deploying to hardware.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

RL-агенты не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 951073c