Характеристики

Опубликована: 15 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

pi05-l18-libero-nolora-fullvlm-baseline

giakhuyendihoc

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученный PI0.5 чекпойнт для управления роботом при выполнении задач манипуляции LIBERO.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это контрольная точка PI0.5, разработанная и дообученная для сравнения PI-Mamba на задачах LIBERO. Модель использует конфигурацию OpenPI pi05_libero_full_5090 и инициализируется базовыми весами pi05_base_pytorch. Обучение затронуло полную vision-language-action модель: визуальную часть, VLM и эксперта действий PI0.5; LoRA не применялась. Чекпойнт содержит веса safetensors и статистику нормализации LIBERO.

Модель предназначена для управления роботом при выполнении задач манипуляции из набора LIBERO. В README приведены результаты оценки: средняя успешность 96,5% по указанным группам задач; для LIBERO-10 указано 93,2%. Для использования требуются совместимые код и конфигурация OpenPI. Это экспериментальный чекпойнт сравнения, а условия лицензии в предоставленных данных не описаны.

Сценарии применения

Выполнение пространственных задач манипуляции из LIBERO
Перемещение объектов по визуальным инструкциям в симуляции LIBERO
Оценка полноразмерного дообучения PI0.5 без LoRA
Сравнение базовых VLA-моделей в экспериментах PI-Mamba

Ограничения

Чекпойнт предназначен для использования с соответствующими кодом и конфигурацией OpenPI; опубликованные результаты относятся к оценке LIBERO с указанными настройками и не гарантируют качество на других задачах. Условия лицензии в предоставленных данных не приведены.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

PI0.5 L18 LIBERO no-LoRA fullVLM baseline

30k-step LIBERO finetuned checkpoint for the PI0.5 L18 no-LoRA fullVLM baseline used for PI-Mamba comparison.

Checkpoint

OpenPI config: pi05_libero_full_5090
Experiment: icra_nolora_fullvlm_pi05_original_l18_cosine5e5_5e6_b16_acc1_seed42
Step: 30000
Initializer: pi05_base_pytorch
Adaptation: full VLM / full vision / full PI0.5 action expert, no LoRA
Training: batch 16, grad accumulation 1, seed 42
LR schedule: cosine from 5e-5 to 5e-6 over 30k steps
LIBERO eval: seed 7, 50 trials per task, 10 denoising steps

Files included:

model.safetensors
metadata.pt
assets/physical-intelligence/libero/norm_stats.json

LIBERO Results

Spatial	Object	Goal	LIBERO-10	Average
97.6	98.8	96.6	93.2	96.5

Efficiency

Metric	Value
Action expert core	311.46M
Train time	14.20 h
Best train step time	1.70 s/step
GFLOPs/query	4690.08
Prefix/context	40.76 ms
Denoise	160.26 ms
Denoise per step	16.03 ms
Median model latency	228.59 ms
Query Hz	4.37
Action Hz	21.87

Use

Use with the matching OpenPI code and config:

--config-name pi05_libero_full_5090
--checkpoint-dir /path/to/checkpoint

The checkpoint includes the LIBERO norm stats under assets/physical-intelligence/libero.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 754b9c7