Характеристики

Опубликована: 15 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

pimamba-l18-depth4-crossattn-libero-nolora-fullvlm

giakhuyendihoc

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученный чекпойнт PI-Mamba для управления роботом при выполнении визуально обусловленных задач LIBERO.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это исследовательский чекпойнт PI-Mamba, разработанный на базе OpenPI и дообученный для задач робототехники в LIBERO. Модель использует VLM-префикс L18, Mamba-микшер глубины 4 и токенный cross-attention для передачи контекста; обучение выполнено без LoRA с обновлением полного VLM, визуального и управляющего трактов. Чекпойнт сохранён в формате safetensors и рассчитан на запуск с конфигурацией OpenPI pi05_mamba_tiny_ctxd18_crossattn_fullvlm_libero_5090.

Модель предназначена для управления роботом по визуальному контексту и выполнения задач LIBERO. В README приведены результаты оценки: средний показатель 96,7, включая LIBERO-10 94,2; замеры сделаны на 50 испытаниях на задачу с 10 шагами денойзинга. Лицензия и поддерживаемые естественные языки в предоставленных данных не обозначены.

Сценарии применения

выполнение пространственных манипуляций в симуляторе LIBERO
перемещение и взаимодействие с объектами по визуальному контексту
выполнение целевых задач LIBERO с управлением роботом

Ограничения

Оценка в README относится к LIBERO и указанному протоколу испытаний, поэтому её нельзя напрямую переносить на другие среды и реальные роботы. Для запуска требуются совместимые конфигурация OpenPI и контрольная точка.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

PI-Mamba L18 Depth4 CC-XAttn LIBERO no-LoRA fullVLM

30k-step LIBERO finetuned checkpoint for the PI-Mamba context-interface ablation with token-level ctxD cross-attention and no gate.

Checkpoint

OpenPI config: pi05_mamba_tiny_ctxd18_crossattn_fullvlm_libero_5090
Experiment: icra_nolora_fullvlm_pimamba_l18_crossattn_depth4_cosine5e5_5e6_b16_acc1_seed42
Step: 30000
Initializer: pi05_base_pytorch
Adaptation: full VLM / full vision / full action path, no LoRA
VLM prefix: L18
Mixer: Mamba depth4
Context interface: CC-XAttn, token-level ctxD cross-attention
Training: batch 16, grad accumulation 1, seed 42
LR schedule: cosine from 5e-5 to 5e-6 over 30k steps
LIBERO eval: seed 7, 50 trials per task, 10 denoising steps

LIBERO Results

Mixer	Context	Spatial	Object	Goal	LIBERO-10	Average	Action expert core	Train time	Median latency
Mamba	CC-XAttn	98.6	99.4	94.6	94.2	96.7	0.017B	13.83 h	119.66 ms

Use

--config-name pi05_mamba_tiny_ctxd18_crossattn_fullvlm_libero_5090
--checkpoint-dir /path/to/checkpoint

The checkpoint includes the LIBERO norm stats under assets/physical-intelligence/libero.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 3c8f909