Характеристики

Опубликована: 15 июл 2026

Ссылки

transformer-gated-l18-depth4-libero-nolora-fullvlm

Языковая модельИзображение, текст → action

Контрольная точка pi05, дообученная для управления роботом и выполнения визуально-языковых задач LIBERO с Transformer action-mixer.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это контрольная точка pi05, дообученная на LIBERO в рамках эксперимента по абляции Transformer action-mixer с gated conditioning. Она предназначена для управления роботом при выполнении задач LIBERO: принимает визуальные и языковые наблюдения и формирует действия. Веса дообучались целиком по тракту VLM, зрения и действий, без LoRA; конфигурация использует префикс VLM L18 и Transformer mixer глубины 4 с pooled ctxD gate. Контрольная точка обучена до 30 000 шагов с начальным весовым набором pi05_base_pytorch.

В описанной оценке LIBERO модель показала средний результат 85,7 при 50 испытаниях на задачу и 10 шагах денойзинга; медианная задержка составила 74,22 мс. Для запуска требуется соответствующая конфигурация OpenPI и каталог контрольной точки; в репозитории также приведена статистика нормализации LIBERO. Карточка не сообщает лицензию, поэтому условия использования по этим данным определить нельзя.

Сценарии применения

выполнение задач манипуляции в бенчмарке LIBERO
управление роботом по визуальным наблюдениям и текстовым инструкциям
оценка вариантов архитектуры action-mixer для робототехники

Ограничения

Результаты приведены только для оценки LIBERO с указанными настройками; качество на других задачах и реальных роботах не описано. Лицензия и условия использования в карточке отсутствуют.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Transformer L18 Depth4 CC-Gate LIBERO no-LoRA fullVLM

30k-step LIBERO finetuned checkpoint for the Transformer action-mixer ablation with pooled ctxD gated conditioning.

Checkpoint

OpenPI config: pi05_transformer_ctxd18_gated_fullvlm_libero_5090
Experiment: icra_nolora_fullvlm_transformer_gated_l18_depth4_cosine5e5_5e6_b16_acc1_seed42_resub
Step: 30000
Initializer: pi05_base_pytorch
Adaptation: full VLM / full vision / full action path, no LoRA
VLM prefix: L18
Mixer: Transformer depth4
Context interface: CC-Gate, pooled ctxD gate
Training: batch 16, grad accumulation 1, seed 42
LR schedule: cosine from 5e-5 to 5e-6 over 30k steps
LIBERO eval: seed 7, 50 trials per task, 10 denoising steps

LIBERO Results

Mixer	Context	Spatial	Object	Goal	LIBERO-10	Average	Action expert core	Train time	Median latency
Transformer	CC-Gate	82.8	90.6	86.8	82.6	85.7	0.030B	13.69 h	74.22 ms

Use

--config-name pi05_transformer_ctxd18_gated_fullvlm_libero_5090
--checkpoint-dir /path/to/checkpoint

The checkpoint includes the LIBERO norm stats under assets/physical-intelligence/libero.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: bf29ab5