IntD SO-101 Bimanual — политика управления двумя руками для робота SO-101, разработанная на основе NVIDIA GR00T-N1.7-3B в рамках работы «Act with Intent: Brain-to-Spine Intention Distillation». Модель дообучена с добавленным потоком намерений, дистиллированным из замороженной модели Cosmos-Reason2; обучение проведено на 400 демонстрациях телеуправления для четырёх задач: продевания, укладывания предметов в корзину, штабелирования между контейнерами и размещения в ящике. Архитектура — плотная Gr00tN1d7, веса представлены в safetensors.

Модель принимает визуальные наблюдения с головной и обеих запястных камер и предназначена для генерации действий суставов рук относительно текущего положения и абсолютных команд захватам. Она выдаёт последовательности действий длиной 32 шага с выполнением в режиме receding horizon по 8 шагов. В описанных испытаниях IntD улучшила результаты относительно базовой модели на чистых сценариях, с незнакомыми объектами и отвлекающими предметами; особенно заметен прирост в точных задачах с длинным горизонтом.

Лицензия указана как other. Применение описано для конкретной конфигурации SO-101 bimanual и перечисленных манипуляционных задач; результаты приведены для реальных испытаний с 25 запусками на условие. Для обслуживания авторы указывают форк intd-vla.