Характеристики

Лицензия: Своя лицензия
Опубликована: 16 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

dreamdojo-2b-g1-sonic-posttrain

mncai

Языковая модельИзображение, текст → action

Продолженно дообученная мировая модель для моделирования движений робота Unitree G1 по управляющим действиям тела.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены16 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

DreamDojo 2B G1 + SONIC — продолженное постобучение мировой модели NVIDIA DreamDojo 2B G1 на данных Unitree G1 и GEAR-SONIC. Модель предназначена для моделирования поведения гуманоидного робота Unitree G1 и адаптации к новым сценариям по управляющим действиям тела. В общей области действий размером 384 измерения углы суставов всего тела (WBC, 43 измерения) размещены в сегменте G1; унаследован предварительно обученный эмбеддер действий.

В README сообщается об адаптации примерно за 1000 шагов и связном рендеринге ранее не встречавшегося сценария с коробкой и движением на коленях. Для коротких клипов длиной 13 кадров приведено значение SSIM 0,72. Чекпойнты содержат состояния модели и обучения, поэтому обучение можно продолжить. Репозиторий распространяется в формате PyTorch; лицензия указана как other, без уточнения конкретных условий.

Сценарии применения

моделирование коротких видеосценариев движений Unitree G1
адаптация мировой модели робота к новым движениям и ситуациям
генерация прогнозов визуальной динамики при управлении суставами гуманоидного робота

Ограничения

В README приведены результаты только для коротких клипов длиной 13 кадров и ограниченного набора данных из 258 эпизодов; обобщение на другие роботы и сценарии не описано. Лицензия обозначена как other, но конкретные условия не приведены.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

DreamDojo 2B G1 + SONIC (Continued Post-training)

Continued post-training of the NVIDIA DreamDojo 2B G1 world model on our own Unitree G1 + GEAR-SONIC data (box + Humanoid-Everyday, 258 episodes). Whole-body joint angles (wbc, 43-D) are placed in the G1 slice of the 384-D shared action space, inheriting the pretrained action embedder for few-shot adaptation.

Results

Adapts within about 1000 steps. Previously out-of-distribution box (kneeling) renders coherently. Short clips (13 frames) reach SSIM 0.72. Each iter folder contains model, optim, scheduler, and trainer states, so training can be resumed.

Checkpoints

iter_000070000: latest, for resume.
iter_000040000: mid-training, safe fallback teacher.

License and Attribution

Base model: NVIDIA DreamDojo (arXiv 2602.06949), built on Cosmos-Predict2.5. NVIDIA Open Model License. Attribution to NVIDIA is required.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 8488d6c