Характеристики

Базовая модель: MolmoAct2-SO100_101
Библиотека: lerobot
Опубликована: 28 июн 2026

Ссылки

Hugging Face

molmoact2_insert_candle_20k

pravsels

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Дообученная на задаче вставки свечи модель MolmoAct2 для управления манипулятором SO101.

11скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены28 июн 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

pravsels/molmoact2_insert_candle_20k — дообученная модель управления робототехническим манипулятором на основе MolmoAct2, опубликованная пользователем pravsels. Она предназначена для выполнения задачи вставки свечи (insert_candle) на роботе SO101; обучение велось на данных villekuosmanen/armnetbench_insert_candle, а чекпойнт инициализирован из allenai/MolmoAct2-SO100_101.

Модель использует политику MolmoAct2 с обучением только action-expert-компонента и 20 000 шагами обучения. В качестве модели класса VLA она предназначена для управления манипулятором по визуальным наблюдениям, состоянию робота и текстовой инструкции; веса опубликованы в формате safetensors и используются через библиотеку LeRobot. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Сценарии применения

вставка свечи манипулятором SO101
управление роботом при выполнении задачи insert_candle
исследование VLA-политик для роботизированных манипуляций

Ограничения

Дообучение ориентировано на конкретную задачу вставки свечи и данные для SO101; перенос на другие задачи и роботы не подтверждён. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели IV.6Отраслевые задачиНаучные исследования, математика и новые материалыAI помогает формировать гипотезы, анализировать научные данные и ускорять открытие новых материалов и методов.39 задач4 120моделей

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

molmoact2_insert_candle_20k

Fine-tuned MolmoAct2 (action-expert-only) for insert_candle on SO101 data.


Policy	MolmoAct2 (`policy.type=molmoact2`)
Init checkpoint	allenai/MolmoAct2-SO100_101
Dataset	villekuosmanen/armnetbench_insert_candle
Task	`insert_candle`
Action dim	12 (bimanual)
Cameras	`top`, `left_wrist`, `right_wrist`
Training	20k steps, batch 32 (8/GPU × 4 DDP), 4× RTX 5090 on Vast.ai
Prior HF repo	pravsels/molmoact2_insert_candle
W&B project	molmoact2_insert_candle
W&B run	pvkbb3xa

Checkpoints

The final checkpoint (local step 020000, 20k total steps) lives at the repository root for direct loading.

Usage

from lerobot.policies.molmoact2.modeling_molmoact2 import MolmoAct2Policy
policy = MolmoAct2Policy.from_pretrained("pravsels/molmoact2_insert_candle_20k")

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 6713094