Характеристики

Базовая модель: MolmoAct2
Библиотека: lerobot
Опубликована: 7 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

molmoact2_insert_candle_quantile_norm_fix_25k

pravsels

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Дообученная MolmoAct2 для управления роботом SO101 при выполнении задачи вставки свечи по визуальным наблюдениям.

11скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены7 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Модель pravsels/molmoact2_insert_candle_quantile_norm_fix_25k — дообученная версия MolmoAct2 от Ai2, подготовленная для задачи вставки свечи роботом на данных SO101. Это вариант action-expert-only, обученный на наборе villekuosmanen/armnetbench_insert_candle; опубликован контрольный чекпойнт после 25 000 шагов обучения в формате safetensors. Модель предназначена для управления роботом по визуальным наблюдениям и языковым инструкциям в сценарии вставки свечи.

Как и базовая MolmoAct2, она относится к классу vision-language-action и требует адаптации к соответствующей роботизированной конфигурации. Данных о лицензии и численных характеристиках контекста в предоставленной карточке нет.

Сценарии применения

управление роботом SO101 при вставке свечи
дообучение роботизированной политики на задаче манипуляции предметами
выполнение языковых инструкций по визуальному наблюдению сцены

Ограничения

Модель дообучена под конкретную задачу insert_candle и данные SO101, поэтому её применимость к другим роботам и сценариям не подтверждена. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей IV.10Отраслевые задачиДом, личная жизнь, уход и повседневные задачиAI помогает помогать человеку планировать повседневные дела и безопасно управлять домашней средой.30 задач962модели II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

molmoact2_insert_candle_quantile_norm_fix_25k

Fine-tuned MolmoAct2 (action-expert-only) for insert_candle on SO101 data.


Policy	MolmoAct2 (`policy.type=molmoact2`)
Init checkpoint	allenai/MolmoAct2
Dataset	villekuosmanen/armnetbench_insert_candle
Task	`insert_candle`
Action dim	12 (bimanual)
Cameras	`top`, `left_wrist`, `right_wrist`
Training	25k steps, QUANTILES norm, freeze, batch 32 global, Isambard GH200
Prior HF repo	pravsels/molmoact2_insert_candle
W&B project	molmoact2_insert_candle_quantile_norm_fix_25k
W&B run	b07rlk7i

Checkpoints

The checkpoint (local step 025000, 25k training steps) lives at the repository root for direct loading.

Verification

| Checkpoint step | 025000 | | Source path | checkpoints/025000/pretrained_model/ | | model.safetensors | 10,884,573,720 bytes, sha256 af86903eebd5c089c4e74c694db6345671569d38e23da12840159744e8f4b593 | | policy_preprocessor.json | 2,523 bytes, sha256 aac2ee4e61c26a5322c9b3e2f727ce060c90071e012185d9f39cceb2d43ea04a | | policy_postprocessor.json | 758 bytes, sha256 8690a8e7015281571c9de7d88073b302cd03123e5f677ea582c669dbf014e7ad | | train_config.json | 8,836 bytes, sha256 2ac88bc6f39c14eb153b6dd8a59e6686a51e1d2c2647206573d8dde433c82d1f |

Verify after download:

sha256sum model.safetensors
# expected: af86903eebd5c089c4e74c694db6345671569d38e23da12840159744e8f4b593

Usage

from lerobot.policies.molmoact2.modeling_molmoact2 import MolmoAct2Policy
policy = MolmoAct2Policy.from_pretrained("pravsels/molmoact2_insert_candle_quantile_norm_fix_25k")

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: f43f170