Характеристики

Базовая модель: MolmoAct2
Библиотека: lerobot
Опубликована: 7 июл 2026

Ссылки

molmoact2_ring_insert_quantile_norm_fix_25k

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Дообученная на задаче вставки кольца MolmoAct2 для управления роботом SO101 по визуальным наблюдениям и языковым инструкциям.

9скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены7 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это дообученная vision-language-action модель MolmoAct2 от Ai2 для управления роботом SO101 при выполнении задачи вставки кольца. Модель создана на основе allenai/MolmoAct2 и обучена на данных villekuosmanen/armnetbench_ring_insert; опубликован чекпойнт после 25 000 шагов обучения с настройкой только action expert.

Модель предназначена для управления роботом по визуальным наблюдениям и инструкциям в сценарии ring_insert. Весовой файл сохранён в формате Safetensors и предназначен для загрузки через экосистему LeRobot. Лицензия и ограничения по языкам в предоставленных источниках не описаны.

Сценарии применения

управление SO101 при вставке кольца
дообучение робота на задаче ring_insert
воспроизведение манипуляций по визуальным наблюдениям и инструкциям

Ограничения

Чекпойнт специализирован на задаче ring_insert и данных для робота SO101; переносимость на другие роботы и задачи не подтверждена. В предоставленных источниках не приведены количественные результаты оценки.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей IV.10Отраслевые задачиДом, личная жизнь, уход и повседневные задачиAI помогает помогать человеку планировать повседневные дела и безопасно управлять домашней средой.30 задач962модели II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

molmoact2_ring_insert_quantile_norm_fix_25k

Fine-tuned MolmoAct2 (action-expert-only) for ring_insert on SO101 data.


Policy	MolmoAct2 (`policy.type=molmoact2`)
Init checkpoint	allenai/MolmoAct2
Dataset	villekuosmanen/armnetbench_ring_insert
Task	`ring_insert`
Action dim	6 (single-arm)
Cameras	`top`, `wrist`, `front`
Training	25k steps, QUANTILES norm, freeze, batch 32 global, Isambard GH200
Prior HF repo	pravsels/molmoact2_ring_insert
W&B project	molmoact2_ring_insert_quantile_norm_fix_25k
W&B run	17dah0jl

Checkpoints

The checkpoint (local step 025000, 25k training steps) lives at the repository root for direct loading.

Verification

| Checkpoint step | 025000 | | Source path | checkpoints/025000/pretrained_model/ | | model.safetensors | 10,884,573,720 bytes, sha256 9a58815263e37cdd08008a533991a9a6102725cacc922825c08c844e7b351f10 | | policy_preprocessor.json | 2,495 bytes, sha256 e7c8b8293cb0265a01f83278033272efcb21b4c7bfb031cfbd683ed74ee7b139 | | policy_postprocessor.json | 757 bytes, sha256 6dbed1e1ec69e8c50f3a04c1f144a54231e3ef508f15fd7896ead43ea645b033 | | train_config.json | 8,257 bytes, sha256 317d7f1f85cb1a0beb66e7eb27f886902b5f9657b9652e72665731b6509e8deb |

Verify after download:

sha256sum model.safetensors
# expected: 9a58815263e37cdd08008a533991a9a6102725cacc922825c08c844e7b351f10

Usage

from lerobot.policies.molmoact2.modeling_molmoact2 import MolmoAct2Policy
policy = MolmoAct2Policy.from_pretrained("pravsels/molmoact2_ring_insert_quantile_norm_fix_25k")

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 11e7400