Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Опубликована: 6 июл 2026

Ссылки

Hugging Face arXiv 2512.08333

MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint-RETAIN-a0.5

shrg7

Языковая модельИзображение, текст → action

Объединённая методом RETAIN политика VLA на базе MolmoBot-Pi0-DROID для управления суставами робота в среде DROID.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены6 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint-RETAIN-a0.5 — контрольная точка политики VLA для робототехники, созданная на основе MolmoBot-Pi0-DROID методом RETAIN. Веса языковой модели смешаны с весами исходной общей модели и дообученного специалиста с коэффициентом alpha=0,5; визуальный энкодер, эксперт Gemma и головы действий оставлены полностью дообученными. Модель предназначена для управления роботом по наблюдениям и выдачи будущих абсолютных положений суставов в среде DROID с политикой pi0.

Это объединённая контрольная точка специалиста MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint, дообученного на шаге 5000, и базовой модели MolmoBot-Pi0-DROID. Репозиторий содержит веса в формате safetensors и данные нормализации для DROID. Указана лицензия Apache-2.0. Карточка не сообщает размер модели, поддерживаемые языки или длину контекста.

Сценарии применения

управление роботом по визуальным наблюдениям и инструкциям
предсказание будущих абсолютных положений суставов
оценка устойчивого дообучения VLA-политики с помощью слияния весов

Ограничения

Контрольная точка предназначена для политики absolute-joint в среде DROID; применимость к другим роботам и задачам не описана. Веса языковой части смешаны с коэффициентом alpha=0,5, а энкодер зрения и эксперт действий оставлены дообученными.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint — RETAIN (alpha=0.5)

RETAIN baseline (arXiv:2512.08333, Robust Finetuning of VLA Policies via Parameter Merging) for the absolute-joint DROID pi0 policy.

The language-model weights of the finetuned specialist are interpolated back toward the pretrained generalist MolmoBot-Pi0-DROID, while the vision encoder and action expert are kept fully finetuned:

theta_llm = (1 - alpha) * theta_base + alpha * theta_finetuned    (alpha = 0.5)
vision_tower + gemma_expert + action heads : fully finetuned

Base (generalist): MolmoBot-Pi0-DROID
Finetuned (specialist): MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint (full-FT, step 5000)
Merged tensors: 164 language-model / 613 kept
alpha = 0.5 (1.0 = pure finetuned, 0.0 = LLM reset to base)

Flat pi0 checkpoint: model.safetensors + metadata.pt + assets/droid_equad/norm_stats.json. Actions are absolute future joint positions q[g+i+1].

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: e4175d6