Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Опубликована: 6 июл 2026

Ссылки

MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint-RETAIN-a0.8

Языковая модельИзображение, текст → action

Вариант pi0 для роботизированного управления по визуально-языковому вводу, полученный слиянием весов специалиста MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint с базовой моделью.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены6 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint-RETAIN-a0.8 — робототехническая VLA-модель на базе pi0, подготовленная для управления роботом по данным DROID. Это вариант RETAIN: веса языковой модели специалиста MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint смешаны с весами базовой модели MolmoBot-Pi0-DROID с коэффициентом alpha=0.8, а дообученные визуальный энкодер, эксперт Gemma и головы действий сохранены без смешивания. Чекпойнт содержит 164 смешанных тензора языковой модели и 613 сохранённых тензоров; действия представлены абсолютными будущими положениями суставов. Файлы модели доступны в формате safetensors. Разработчик README не указан; лицензия — Apache-2.0.

Модель предназначена для выполнения роботизированных действий в политике pi0 на основе визуально-языкового ввода, с ориентацией на сценарии DROID и управление суставами. Она сочетает языковые веса, частично возвращённые к обобщённой базовой модели, со специализированными визуальными и управляющими компонентами. README не сообщает о поддерживаемых языках, длине контекста или результатах оценки качества.

Сценарии применения

управление роботом по визуальным наблюдениям и языковым инструкциям
предсказание будущих абсолютных положений суставов
выполнение роботизированных задач в сценариях DROID

Ограничения

README не приводит результатов оценки качества и не указывает поддерживаемые языки или длину контекста; назначение описано для абсолютных будущих положений суставов в сценариях DROID.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint — RETAIN (alpha=0.8)

RETAIN baseline (arXiv:2512.08333, Robust Finetuning of VLA Policies via Parameter Merging) for the absolute-joint DROID pi0 policy.

The language-model weights of the finetuned specialist are interpolated back toward the pretrained generalist MolmoBot-Pi0-DROID, while the vision encoder and action expert are kept fully finetuned:

theta_llm = (1 - alpha) * theta_base + alpha * theta_finetuned    (alpha = 0.8)
vision_tower + gemma_expert + action heads : fully finetuned

Base (generalist): MolmoBot-Pi0-DROID
Finetuned (specialist): MolmoBot-Pi0-DROID-absjoint (full-FT, step 5000)
Merged tensors: 164 language-model / 613 kept
alpha = 0.8 (1.0 = pure finetuned, 0.0 = LLM reset to base)

Flat pi0 checkpoint: model.safetensors + metadata.pt + assets/droid_equad/norm_stats.json. Actions are absolute future joint positions q[g+i+1].

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 7408334