Характеристики

Лицензия: Своя лицензия
Библиотека: pytorch
Опубликована: 9 июл 2026

Ссылки

CD-LAM

Языковая модельИзображение, текст → action

CD-LAM — исследовательский набор моделей латентных действий и предсказания мира для инференса и оценки в задачах робототехники.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены13 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

CD-LAM — разработанный Yufan Wei исследовательский набор из трёх PyTorch-моделей для робототехники: модели латентных действий LAM размерностью 32, предобученной модели мира с условием на латентные действия и дообученной на действиях робота модели мира. Две модели мира представлены как overlay и требуют совместимого внешнего базового чекпойнта NVIDIA 2B, токенизатора Cosmos и текстового энкодера; модель posttrain также использует bridge и action contract из своего каталога. LAM и pretrain совместимы друг с другом.

Артефакты предназначены для инференса и исследовательской оценки взаимодействия латентных действий и модели мира. Это не политика управления роботом и не контроллер безопасности; проверка весов сама по себе не воспроизводит результаты таблиц статьи. Указана лицензия other; README рекомендует при загрузке базовой модели принять её лицензию.

Сценарии применения

Оценка латентных действий робота в модели мира
Исследование предсказания видео, обусловленного действиями
Сравнение предобученной и дообученной на действиях робота моделей мира

Ограничения

Модели мира требуют совместимых внешних NVIDIA 2B checkpoint, Cosmos tokenizer и текстового энкодера; posttrain дополнительно требует bridge и action contract из своего каталога. Это исследовательские артефакты, а не политика робота или контроллер безопасности, и наличие проверенных весов само по себе не воспроизводит результаты статьи.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

CD-LAM

This repository contains three CD-LAM model entries.

entry	file	role
LAM	`models/lam/model.pt`	32D latent-action model
Pretrain	`models/pretrain/model.pt`	latent-action-conditioned world-model overlay
Posttrain	`models/posttrain/model.pt`	robot-action post-trained world-model overlay

The posttrain folder also contains its required models/posttrain/bridge.pt and models/posttrain/action_contract.json. They are support files for the posttrain entry, not additional models.

Use with the source release

git clone https://github.com/yufanwei/CD-LAM.git
cd CD-LAM
bash setup.sh --accept-base-license --with-models

The source downloader pins an immutable Hub revision and verifies file sizes and SHA-256 values from asset_manifest.json.

Compatibility

The LAM and pretrain entries are compatible with each other. The posttrain entry must use the bridge and action contract in the same folder.

The two world-model files are overlays and require the compatible external NVIDIA 2B base checkpoint, Cosmos tokenizer, and text encoder. Exact revisions are recorded in asset_manifest.json and the CD-LAM source release.

Scope

These are inference and evaluation research artifacts, not optimizer-resume checkpoints, a robot policy, or a safety controller. Model identity and tensor verification do not by themselves reproduce the manuscript tables.

License and citation

Read NOTICE and LICENSE.pdf before using the checkpoints. Built on NVIDIA Cosmos. The paper BibTeX entry is available in the source repository's README.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · pytorch

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 2a02c07