Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 5 авг 2026

Ссылки

act-genesis-hr-bench-qpos-abs-joint-step35000

Языковая модельИзображение, текст → action

ACT-чекпойнт, обученный с нуля для генерации последовательностей действий робота Franka по изображениям с камер и состоянию суставов в бенчмарке genesis-hr-bench.

9скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены5 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Чекпойнт ACT от zimplex для управления роботом по визуальным наблюдениям и состоянию суставов. Это базовая модель для оценки в бенчмарке genesis-hr-bench: веса обучены с нуля на наборе zhouqh/hrbench, а сохранённый чекпойнт соответствует шагу 35 000. Модель использует формат LeRobot и предназначена для инференса.

На вход подаются доступные RGB-изображения с основной и запястных камер, а также состояние робота; на выходе — фрагмент действий в пространстве абсолютных положений суставов qpos_abs: восемь значений для суставов Franka и захвата. Чекпойнт применялся для оценки на 45 задачах набора eval_v1_100. Лицензия — MIT. Карточка не сообщает результаты качества, поэтому успешность на отдельных задачах по ней оценить нельзя.

Сценарии применения

оценка управления роботом Franka на задачах genesis-hr-bench
генерация фрагментов абсолютных положений суставов и захвата по RGB-наблюдениям
воспроизведение базового эксперимента на наборе zhouqh/hrbench

Ограничения

Чекпойнт сохранён на шаге 35 000, хотя конфигурация предусматривала 100 000 шагов; результаты на отдельных задачах в карточке не приведены. Для инференса требуются совместимая среда LeRobot и входные наблюдения в ожидаемом формате.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

ACT — genesis-hr-bench final checkpoint (step 35,000, qpos_abs)

Final baseline checkpoint used to produce the genesis-hr-bench evaluation numbers (eval run full_20260529_0220, 45-task eval_v1_100 set). Inference-only (lerobot pretrained_model/ layout: weights + config + pre/post-processors).

Provenance


Base model	trained from scratch (no pretrained init)
Dataset	`zhouqh/hrbench` → `genesis_hr_bench_lerobot_qpos_target_abs_20260526_1651`
Action space	`qpos_abs` (8-D Franka joint absolute + gripper)
Step	35,000
Wandb	act_genesis_hr_bench/cwc1tdbe
Uploaded	2026-08-05 06:59:28 UTC

Note. Configured for 100k steps but the final saved checkpoint is step 35000 (checkpoints/last -> 035000). wandb run was resumed once (two local session dirs share id cwc1tdbe).

Usage (lerobot)

from lerobot.policies.factory import make_policy_from_pretrained

policy = make_policy_from_pretrained("zimplex/act-genesis-hr-bench-qpos-abs-joint-step35000", device="cuda")
policy.eval()
# Observation keys: observation.images.base_0_rgb / left_wrist_0_rgb /
# right_wrist_0_rgb (as available), observation.state. Action space: qpos_abs.
action_chunk = policy.predict_action(batch_observation)

Pair the checkpoint with the matching qpos_abs dataset variant — the normalizers and action_dim are baked in.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 6520ac0