CSPi0 — дообученный на π₀ робототехнический prior для задач LIBERO, предназначенный для последующей настройки с подкреплением через управление шагом диффузии.

Подходит для: тонкая настройка робототехнической политики с подкреплением в LIBERO · исследование эффективного исследования симуляционной среды роботом · управление шагом денойзинга политики π₀ на этапе инференса