Характеристики

Библиотека: lerobot
Опубликована: 18 авг 2026

Ссылки

MolmoAct2-BimanualYAM-freshbase-raw-umi75-teleop25-ee20

Языковая модельИзображение, текст → action

Исследовательский чекпойнт MolmoAct2 для двуручного робота, обученный выполнять манипуляционные действия, например переносить апельсины в миску.

10скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены18 авг 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

MolmoAct2-BimanualYAM-freshbase-raw-umi75-teleop25-ee20 — исследовательский чекпойнт для управления двуручным роботом, опубликованный ASethi04. Он обучен на базе MolmoAct2 в течение 12 000 шагов оптимизатора, с соотношением данных UMI 75% и teleop 25%; карточка указывает задачу подъёма апельсинов и помещения их в миску. Модель формирует действия для левой и правой руки: координаты xyz, первые две строки матрицы вращения и абсолютное нормализованное положение захвата на будущее окно H24.

Чекпойнт предназначен для роботизированного выполнения манипуляционных задач по обучающим траекториям UMI и teleop. Для запуска на оборудовании требуются внешние проверки обратной кинематики, ограничений суставов и столкновений, проверка успешности I2RT и стандартные процедуры физической безопасности. Лицензия и модальности входа в предоставленных данных не указаны.

Сценарии применения

поднять апельсины и положить их в миску
генерировать траектории действий для левой и правой руки робота
обучать и оценивать двуручные манипуляции на данных UMI и teleop

Ограничения

Для применения на оборудовании необходимы внешние проверки обратной кинематики, суставных и коллизионных ограничений, а также проверка успешности I2RT и стандартные меры физической безопасности. Карточка не сообщает лицензию.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

MolmoAct2-BimanualYAM-freshbase-raw-umi75-teleop25-ee20

Fresh-base molmoact2 EE20/H24 research checkpoint, trained for 12,000 optimizer steps with seed 1000.

UMI share: 75%
teleop share: 25%
UMI dataset: brandonyang/dual-lidar-umi-independent@a95b079b2b3dc73a912ecd12967f22f825d04fa8
teleop dataset: brandonyang/yam-ultrawide-teleop@e0fae691e2eee74430dd463adf8e17180bc735e9
task: pick up oranges and place them in the bowl
rotation contraction: none
action per arm: xyz + first two rotation-matrix rows + absolute future normalized gripper
transform: inverse(T_t) @ T_(t+k) independently for k=1..24
arm order: left, then right
no terminal padding; execute exactly H24

This is a research checkpoint. Hardware use still requires the deployment-side IK, joint/collision limits, I2RT success checks, and the normal physical safety procedure. Pin the immutable Hub revision rather than main.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: c5bc822