/ Модель
Каталог

Характеристики

Библиотека
lerobot
Опубликована
19 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

smolvla_pick_orange_full

Aikwed
Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная политика SmolVLA управляет SO-101 Follower при захвате апельсина в симуляции LeIsaac по состоянию робота, двум изображениям камер и текстовой инструкции.

16скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены19 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Aikwed/smolvla_pick_orange_full — опубликованный чекпойнт политики SmolVLA, дообученной на наборе данных Aikwed/pick_orange_joint_limited. Модель предназначена для управления роботом SO-101 Follower в задаче захвата апельсина в симуляторе LeIsaac на базе Isaac Sim; обучение и оценка проводились в сценарии переноса между симуляциями sim2sim.

На вход политика принимает состояние робота, изображения с RGB-камеры на запястье и фронтальной RGB-камеры, а также текстовую инструкцию. Она предсказывает действия — шесть целевых значений положения суставов. В репозитории опубликованы веса safetensors и JSON-файл процессора; для вывода требуется совместимая версия LeRobot.

Модель специализирована на одной задаче и роботе. Проверка на реальном роботе не проводилась, поэтому пригодность для реального развертывания не подтверждена. Условия лицензии в предоставленных данных не описаны.

Сценарии применения

  • захват апельсина роботом SO-101 в LeIsaac
  • проверка политики управления в сценариях sim2sim
  • предсказание целевых положений шести суставов по состоянию робота и изображениям
  • эксперименты по имитационному обучению робототехническим задачам

Ограничения

Модель обучалась и оценивалась только для задачи захвата апельсина роботом SO-101 в симуляции; работа на реальном роботе не проверена. Для вывода нужны веса, JSON-файл процессора и совместимая версия LeRobot.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

SmolVLA Pick Orange (LeIsaac Sim2Sim)

This repository contains the complete public LeRobot inference checkpoint for a SmolVLA policy fine-tuned on Aikwed/pick_orange_joint_limited.

The policy predicts six SO-101 joint-position actions from the robot state, a wrist RGB camera, a front RGB camera, and the task instruction. It was trained and evaluated for the Pick Orange task in LeIsaac using a simulation-to-simulation (sim2sim) workflow.

Scope and limitations

  • Robot: SO-101 Follower
  • Simulator: LeIsaac / Isaac Sim
  • Task: Pick Orange
  • Evaluation setting: sim2sim
  • Real-robot deployment has not been validated.

The public model.safetensors file contains the model weights. The processor JSON and safetensors files are required for inference with the matching LeRobot version.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов
e1d9e7f

0 моделей

    Создать бенчмарк