Характеристики

Базовая модель: pi05_base
Библиотека: lerobot
Опубликована: 8 сен 2026

Ссылки

pi0_5_rmbench_preset_b64_60k

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная модель Pi0.5 для управления роботом в девяти симулированных настольных задачах RMBench по изображениям, состоянию робота и тексту подзадачи.

40скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены8 сен 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Myungkyu/pi0_5_rmbench_preset_b64_60k — низкоуровневая vision-language-action-модель для управления роботом в девяти симулированных настольных задачах RMBench. Она дообучена на базе lerobot/pi05_base на демонстрациях RMBench с плотными метками подзадач, сформированными по preset-набору. Используется архитектура Pi0.5; обучение завершено на 60 000 шагах с размером батча 64.

Модель принимает изображения с головной и обеих запястных камер, проприоцептивное состояние робота и текст текущей подзадачи. Дополнительный слот ключевого кадра получает извлечённый ранее кадр, когда это требуется меткой. Модель предназначена для предсказания низкоуровневых действий в симуляции. Для загрузки конфигураций нужны локальные копии базовой модели и токенизатора. Лицензия в предоставленных данных не указана.

Сценарии применения

управление роботом в симулированных настольных задачах
выполнение подзадач по текстовой инструкции
предсказание низкоуровневых действий по изображениям камер и состоянию робота

Ограничения

Модель описана для девяти симулированных настольных задач RMBench; перенос на реальные роботы или другие задачи не подтверждён. Для загрузки конфигураций необходимы локальные копии базовой модели и токенизатора.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

pi0_5_rmbench_preset_b64_60k

Low-level policy for RMBench (9 simulated tabletop tasks), fine-tuned from lerobot/pi05_base on Myungkyu/RMBench-preset-gemini — RMBench demonstrations with dense subtask labels from the subtask preset.

Architecture: Pi0.5 (three camera views + one keyframe slot, memory-content convention full_frame_v1)
Optimizer batch 64, 60000 steps, final checkpoint
Inputs: head + left/right wrist images, proprioception, the current subtask text; the keyframe slot takes a retrieved past frame when the label calls for one

Configs reference the base backbone / tokenizer by hub id or by the training site's local path — point them at your local copies before loading.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: ac35ecb