Характеристики

Лицензия: Своя лицензия
Опубликована: 29 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

pcbnew100_fastwam_scratch

SleepMastger

Языковая модельИзображение, текст → action

Экспериментальная FastWAM-модель управления роботом, обученная с нуля на 100 траекториях для помещения кубика в миску.

2скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены29 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это экспериментальная модель FastWAM, разработанная автором репозитория и обученная с нуля для управления роботом при размещении кубика в миске. Она представляет собой action-video модель с полной недецоуплированной архитектурой MoT; обучение завершено за 30 эпох на 100 траекториях набора place_cube_new_lerobot_v21. В репозитории опубликованы контрольные точки PyTorch в формате weights-only и статистика нормализации действий и проприоцептивных данных для этого запуска.

Модель предназначена для выполнения сценария захвата и переноса кубика в миску. Для использования контрольных точек требуется сопоставить их с dataset_stats.json этого запуска, чтобы корректно нормализовать и денормализовать действия и проприоцептивные данные. Лицензия указана как other, без дополнительных условий в доступных сведениях.

Сценарии применения

управление роботом при захвате кубика
перемещение кубика и помещение его в миску
эксперименты с обучением робототехнических политик с нуля

Ограничения

Обучена только на 100 траекториях для одного сценария, поэтому её применимость к другим задачам не подтверждена. Для корректной обработки действий и проприоцептивных данных необходим файл dataset_stats.json именно этого запуска.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

pcbnew100_fastwam_scratch — FastWAM (full 30/30 MoT), from scratch, place_cube_new 100 traj

FastWAM (full non-decoupled 30/30 MoT) action-video model trained from scratch (resume: null = no LIBERO init) on the 100-trajectory "pick and place new" dataset (place_cube_new_lerobot_v21, 100 episodes; task "place the cube in the bowl").

From scratch: resume: null.
Model: full FastWAM (non-decoupled MoT), not the decoupled FlashWAM/FusedKV variant.
Recipe: global batch 32, lr 1e-4, bf16, checkpoints every 5 epochs.
Status: training completed — all 6 checkpoints present (steps 2445…14670 = epochs 5/10/15/20/25/30).

Checkpoints (`checkpoints/weights/`)

file	size
`step_002445.pt`	12.04 GB
`step_004890.pt`	12.04 GB
`step_007335.pt`	12.04 GB
`step_009780.pt`	12.04 GB
`step_012225.pt`	12.04 GB
`step_014670.pt`	12.04 GB

Weights-only checkpoints. Pair each with THIS run's dataset_stats.json for action/proprio (de)normalization.

Other files

config.yaml — full training/model config.
dataset_stats.json — per-run normalization stats.

SleepMastger/pcbnew100_flashwam_scratch — same data, FlashWAM (FusedKV) variant, also from scratch.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: ba55dcb