/ Модель
Каталог

Характеристики

Лицензия
Gemma
Базовая модель
pi0_base
Библиотека
lerobot
Опубликована
23 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

AIDA-Pi0-CALVIN-ABC-SFT

YzyLmc
Языковая модельИзображение, текст → action

Промежуточный чекпойнт PI0, дообученный на CALVIN ABC для управления роботом по визуальным наблюдениям и языковым инструкциям.

14скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены23 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

YzyLmc/AIDA-Pi0-CALVIN-ABC-SFT — промежуточный чекпойнт модели PI0, созданный методом полного supervised fine-tuning командой AIDA/RLinf на части ABC датасета CALVIN в формате LeRobot. Он предназначен для управления роботом по изображениям, состоянию робота и языковым инструкциям; модель предсказывает пять будущих относительных действий размерности 7D. Чекпойнт сохранён после 13 500 из запланированных 30 000 шагов обучения и основан на lerobot/pi0_base.

Для валидации использовалась фиксированная выборка из одной средней кадр-ситуации каждой из 799 отложенных ABC-эпизодов; значение loss составило 0,106. Это значение отражает loss предсказания действий, а не успешность выполнения задач. Модель ещё не оценивалась на бенчмарке успешности CALVIN, а обучение и отбор финального чекпойнта не завершены. Использование регулируется лицензией Gemma базовой модели, а также условиями датасета и обучающего программного обеспечения.

Сценарии применения

  • управление роботом по языковой инструкции и изображению с камеры
  • предсказание последовательности будущих действий робота
  • эксперименты с имитационным обучением на CALVIN ABC
  • исследование переноса навыков между задачами робототехники

Ограничения

Это промежуточный чекпойнт после 13 500 из 30 000 шагов; финальный отбор и оценка на бенчмарке успешности CALVIN не проводились. Указанный loss измеряет ошибку на отложенных ABC-эпизодах и не является показателем успешности задач.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

AIDA PI0 CALVIN ABC SFT — step 13,500

This is an interim, full-parameter PI0 supervised-finetuning checkpoint trained on the ABC portion of the CALVIN dataset in LeRobot format. It was exported from the ongoing 30,000-step AIDA/RLinf training run at step 13,500.

Checkpoint summary

  • Base model: lerobot/pi0_base (25c379b52ba2ff8788cab921758a3cc3fe3f77f2)
  • Dataset: InternRobotics/InternData-Calvin_ABC (fd844a43912c1823ff8355873b6f013a5cce127a)
  • Training: full-parameter SFT, global batch size 16, micro-batch size 1
  • Progress: 13,500 of 30,000 planned optimizer steps
  • Fixed ABC validation loss at this checkpoint: 0.106
  • Validation set: one deterministic midpoint frame from each of 799 held-out ABC episodes
  • Action contract used by the training runtime: five future 7D relative actions
  • Normalization: statistics computed only from the 15,177-episode training split, bundled under InternRobotics/InternData-Calvin_ABC/norm_stats.json

CALVIN D was not mounted, inspected, or used for training or checkpoint selection.

Files

  • model.safetensors: standalone PI0 model weights
  • config.json: LeRobot PI0 policy configuration
  • policy_preprocessor.json and policy_postprocessor.json: policy processor configuration
  • InternRobotics/InternData-Calvin_ABC/norm_stats.json: train-split normalization statistics
  • export_manifest.json: export hashes and state-dictionary compatibility details
  • checkpoint_metadata.json: sanitized training and provenance metadata

Provenance

  • RLinf source revision: 0f9ea98c7a6d9e3ade24e8f4846c64d3b135dbcc
  • Training runtime image: sha256:d9eaa92d93aeba209b2af1ec810cb8bf866d432d27f160c7ab803d3e6274aadb
  • Exported model SHA-256: 1ec9c2c3abb0c92b735bd125d297257f697737de623677e3e9de552de330143b
  • Source RLinf full-weights SHA-256: c03a582a86bca5896909392206674feff0c615e7815aefaeb98f6e9337f302fb
  • Train-split normalization SHA-256: abd6c2f8228d04e1677e86fee497e15477b1d4e5726e334373a045ad161af29a

Limitations

This is not the final checkpoint. The full training run is still in progress, and this checkpoint has not yet been selected using final-run comparisons or evaluated on the CALVIN task-success benchmark. The reported validation value is the fixed held-out ABC flow-matching loss, not a task success rate.

Use is subject to the base model's Gemma license and the terms of the referenced dataset and training software.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов
bd5e195

0 моделей

    Создать бенчмарк