Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Библиотека: lerobot
Опубликована: 15 июл 2026

Ссылки

act_so101_pick_cube_v2

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Политика ACT для манипулятора SO-101, обученная брать кубик и класть его в миску по изображениям камер и состоянию суставов.

9скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены15 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это политика управления роботом на основе ACT (Action Chunking Transformer), опубликованная пользователем aakashv100 для манипулятора SO-101 follower. Она обучена под задачу взять кубик и положить его в миску; для управления использует изображения с камеры на захвате и верхней камеры, а также положения шести суставов и захвата, и предсказывает последовательности действий. Чекпойнт обучен на 50 эпизодах телеоперации с частотой 30 кадров в секунду в течение 60 тысяч шагов; размер блока действий составляет 100 шагов. Модель предназначена для запуска через LeRobot на совместимом роботе SO-101.

В README описана оценка в 50 испытаниях с фиксированным и 50 испытаниях со случайным положением кубика в пределах зоны 10×10 см. Все обучающие эпизоды использовали одно фиксированное начальное положение, поэтому испытания со случайными позициями проверяют обобщение за пределами обучающих данных. Репозиторий содержит веса safetensors и распространяется по лицензии Apache-2.0.

Сценарии применения

поднять кубик и положить его в миску с помощью SO-101
проверить управление манипулятором по двум камерам
оценить обобщение робота на новые положения кубика
запустить демонстрационную задачу захвата через LeRobot

Ограничения

Модель обучена всего на 50 эпизодах, причём кубик во всех них начинал движение из одной фиксированной позиции; качество на других положениях может быть ограничено. Оценка случайных положений охватывала только зону 10×10 см.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели II.4Разработка и данныеОтладка, тестирование и качество ПОAI помогает находить дефекты, строить проверки и повышать надёжность программного продукта.25 задач13 978моделей

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

ACT — SO-101 pick cube v2

ACT (Action Chunking Transformer) policy for the SO-101 follower arm. Task: "Pick up the cube and place it in the bowl".

Training

Dataset: aakashv100/so101-pick-cube-v2 — 50 teleoperated episodes, 30 fps
Cameras: gripper_cam (wrist, 640x480) + top_cam (overhead wide-angle USB, 640x480)
State/action: 6-DoF joint positions (degrees) + gripper
Steps: 60k, chunk_size = n_action_steps = 100
Checkpoint: 060000

Usage (lerobot)

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --policy.path=aakashv100/act_so101_pick_cube_v2 \
  --dataset.single_task="Pick up the cube and place it in the bowl" \
  ...

Evaluation

Evaluated with a 50-trial fixed-position + 50-trial random-position protocol (same checkpoint, cube start positions within a 10x10 cm zone). Note: all training episodes start the cube at a single fixed position, so random-position performance measures out-of-distribution generalization.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 174d664