Характеристики

Базовая модель: pi05_base
Библиотека: lerobot
Опубликована: 18 сен 2026

Ссылки

pi05-real-workbench-taco-3view-8b7104f0-layout-reconstruction-60k

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная Pi0.5 policy для восстановления расположения объектов на рабочей поверхности и управления роботом по инструкциям и изображениям с трёх ракурсов.

25скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены18 сен 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это обученная policy-модель Pi0.5 Real Workbench, созданная на базе lerobot/pi05_base и дообученная на наборе Myungkyu/real_workbench-taco-keyframe-gemini для задачи восстановления расположения объектов на рабочей поверхности. Модель предназначена для управления роботом по текстовой инструкции и изображениям с трёх ракурсов: внешних камер и камеры на запястье, а также дополнительного изображения keyframe. В README указан финальный чекпойнт после 60 000 шагов оптимизации.

Вход включает изображения размером 224×126, которые приводятся к 224×224, состояние робота из 8 значений и текст подзадачи для каждого кадра. Выход — последовательность из 50 действий: 6 компонент скорости декартова движения и управление захватом. При работе с этой 3-view версией нужно передавать определённое датасетом изображение keyframe и использовать совместимую реализацию RLWRLD/hiwrld-ll-policy с пользовательскими полями. Модель хранит веса, конфигурацию и состояния нормализации; данные об оценке на реальном роботе не приводятся. Базовая модель и лицензия в предоставленных данных не указаны.

Сценарии применения

восстановление расположения предметов на рабочем столе
управление движениями робота по текстовой подзадаче
планирование последовательности движений руки и захвата
использование изображений с внешних камер и камеры на запястье

Ограничения

Для этой версии необходимы текст подзадачи для каждого кадра, изображение keyframe, определённое датасетом, и совместимая реализация с поддержкой пользовательских полей. Метрики оценки на реальном роботе не приведены.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Pi0.5 Real Workbench — taco-3view-8b7104f0-layout-reconstruction

Final checkpoint after 60,000 optimization steps. This is a trained policy, not an evaluation result.

Dataset: Myungkyu/real_workbench-taco-keyframe-gemini
Task scope: layout_reconstruction
Instruction: Per-frame parquet subtask
Views: 3 (exterior and wrist, plus observation.image.keyframe)
Global batch: 32; training GPUs: 2; seed: 42
State: 8 dimensions; action: delta EEF 7 dimensions (6 Cartesian velocity + gripper)
Image storage: 224×126; policy pads to 224×224
Action chunk / execution horizon: 50; inference denoising steps: 10
Training implementation: RLWRLD/hiwrld-ll-policy, vendored LeRobot Pi0.5. Custom input fields may require the matching implementation.

Policy weights, policy configuration, preprocessing/postprocessing and normalization states are at the repository root. This inference artifact excludes optimizer and training resume state. Host-specific paths were removed from JSON metadata; supply local dataset/output paths when resuming. The tokenizer reference points to google/paligemma-3b-pt-224 (training revision 35e4f46485b4d07967e7e9935bc3786aad50687c).

For subtask models, supply the corresponding per-frame subtask as the policy task text. For 3-view models also supply the dataset-defined keyframe image. No real-robot evaluation metrics are claimed here.

File sizes and SHA-256 hashes are recorded in artifact_manifest.json. Original training checkpoints were preserved.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: e6ef387