Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Библиотека: lerobot
Опубликована: 3 фев 2025

Ссылки

Hugging Face arXiv 2410.24164

pi0_old

lerobot

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Предварительно обученная модель Pi0 для управления роботом, которую можно применять и дообучать в LeRobot.

407скачиваний за 30 дней310лайковвеса обновлены19 сен 2025

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

lerobot/pi0_old — предварительно обученная модель Pi0, связанная с проектом LeRobot и описанная в работе «π_0: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control». Она предназначена для управления роботом: принимает данные наблюдений и выбирает действие через интерфейс политики Pi0 в LeRobot. Модель можно дообучать на пользовательских наборах данных.

Репозиторий содержит веса в формате safetensors и распространяется по лицензии Apache-2.0. Карточка указывает на архитектуру vision-language-action, но не сообщает точный размер модели, длину контекста, поддерживаемые языки и конкретный состав входных данных.

Сценарии применения

выбор действия робота по данным наблюдений
управление роботом с помощью политики Pi0 в LeRobot
дообучение политики управления на собственном наборе данных

Ограничения

В карточке не приведены точные размер модели, длина контекста, поддерживаемые языки и детальное описание входов и выходов. Пример использования ссылается на lerobot/pi0, поэтому README сам по себе не уточняет, чем именно отличается этот репозиторий с суффиксом pi0_old.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей IV.10Отраслевые задачиДом, личная жизнь, уход и повседневные задачиAI помогает помогать человеку планировать повседневные дела и безопасно управлять домашней средой.30 задач962модели II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Pi0 pretrained model

This repository contains the model described in π_0: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control.

See the Twitter thread and blog post for more info regarding its integration in LeRobot.

Usage

You can download and use this model with:

policy = Pi0Policy.from_pretrained("lerobot/pi0")
action = policy.select_action(batch)

Fine-tuning

You can easily finetune it on your dataset. For instance on @dana_55517 's dataset:

python lerobot/scripts/train.py \
--policy.path=lerobot/pi0 \
--dataset.repo_id=danaaubakirova/koch_test

Take a look at the code regarding the implementation.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: e4ed526