Дообученная на Assembly Bench 2 модель π0.5 для управления роботизированной рукой по изображениям и состоянию суставов.
Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды
Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.
В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.
Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face
Модель lukasskellijs/pi05_assembly_bench_2_full_vlm_6k — полно-параметрическая дообученная версия DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos от автора lukasskellijs на наборе данных assembly_bench_2. Это модель для роботизированной манипуляции: по изображениям и состоянию суставов она формирует последовательности управляющих действий. Используется пространство действий DROID с абсолютными позициями семи суставов руки и захвата. Модель обучалась 6000 шагов; репозиторий содержит финальный чекпойнт и распространяется в формате safetensors для библиотеки LeRobot.
Модель подходит для экспериментов и задач сборки, где роботу нужно управлять рукой и захватом на основе визуального наблюдения. Она наследует назначение базовой модели π0.5, сконвертированной в формат LeRobot. Лицензия — Apache-2.0. Карточка не приводит результаты оценки качества или подробности о роботизированной платформе, поэтому переносимость управления на другие конфигурации робота не подтверждена.
Модель обучена для пространства действий DROID с семью суставами руки и захватом; пригодность для иных конфигураций робота не подтверждена. В карточке не приведены количественные оценки качества.
Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель
README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал
Full fine-tune (incl. VLM) of DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos
on lukasskellijs/assembly_bench_2.
PI05Policy.from_pretrained("lukasskellijs/pi05_assembly_bench_2_full_vlm_6k")Intermediate step_00x000 snapshots are not included (ask if you need them).
На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров
GPU в ailist
Универсальный рантайм · lerobot
Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.