Дообученная политика pi0.5 для управления роботом DROID при выполнении задач сборки по состоянию и изображениям с камер.
Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды
Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.
В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.
Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face
Это полноценно дообученная политика pi0.5 от lukasskellijs, созданная на основе DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos и обученная на наборе lukasskellijs/assembly_bench_3 в течение 12 000 шагов. Модель предназначена для управления роботом при выполнении задач сборки; в репозитории опубликован итоговый чекпойнт дообучения, включая VLM-компонент.
Политика принимает состояние робота и изображения с камер и выдаёт действия в виде абсолютных позиций суставов манипулятора DROID: семь суставов руки и захват. Используется библиотека LeRobot, веса представлены в формате safetensors. Лицензия — Apache 2.0.
Карточка не приводит конкретные результаты оценки или подробности условий выполнения задач, поэтому качество на других роботах и сценариях сборки по ней определить нельзя.
В карточке не приведены результаты оценки и подробности условий выполнения задач, поэтому переносимость на другие роботы и сценарии не установлена.
README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал
Full fine-tune (incl. VLM) of DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos
on lukasskellijs/assembly_bench_3.
PI05Policy.from_pretrained("lukasskellijs/pi05_assembly_bench_3_full_vlm_12k")Intermediate step_00x000 snapshots are not included (ask if you need them).
На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров
GPU в ailist
Универсальный рантайм · lerobot
Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.