Характеристики

Лицензия: Apache 2.0
Базовая модель: pi05_base
Библиотека: lerobot
Опубликована: 22 июл 2026

Ссылки

pi05_base_assembly_bench_2_1ep

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Дообученная на демонстрациях сборки VLA-модель π₀.₅ для управления роботом по изображениям, состоянию робота и языковым инструкциям.

13скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены22 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Это полная тонкая настройка базовой модели lerobot/pi05_base на демонстрациях сборки из набора lukasskellijs/assembly_bench_2. Модель семейства π₀.₅ предназначена для управления роботом по изображениям, состоянию робота и языковой инструкции; версия обучалась один проход по данным, около 16 953 шагов.

Модель рассчитана на выполнение манипуляционных задач сборки, включая установку штифта, работу с шестернёй и гайкой. В README приведена оценка на трёх задачах в восьми средах с открытым циклом и размером чанка 15: результаты различаются по задачам, а для установки гайки успешного подъёма не зафиксировано. Лицензия — Apache-2.0.

Для подачи проприоцептивного состояния README указывает на несоответствие размерностей: конфигурация чекпойнта задаёт размер 32, тогда как статистика нормализации обучения рассчитана на 8 значений — семь суставов и захват. При предобработке следует подавать 8-мерное состояние.

Сценарии применения

управление роботом при установке круглого штифта
сборка узлов с шестернями
манипуляции с гайками M16
выполнение заданий сборки по демонстрациям и языковой инструкции

Ограничения

В приведённой оценке результаты сильно зависят от задачи; для nut_M16 успешных подъёмов не было. Для предобработки состояния нужно подавать 8 значений, хотя конфигурация чекпойнта задаёт размер 32.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей IV.6Отраслевые задачиНаучные исследования, математика и новые материалыAI помогает формировать гипотезы, анализировать научные данные и ускорять открытие новых материалов и методов.39 задач4 120моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

pi0.5 base → assembly_bench_2 (1 epoch SFT)

Full fine-tune of lerobot/pi05_base (pure π₀.₅, not DROID-finetuned) on the full lukasskellijs/assembly_bench_2 demonstration set.

Training

Item	Value
Base	`lerobot/pi05_base`
Dataset	`lukasskellijs/assembly_bench_2` (~1500 eps / ~508k frames)
Schedule	1 epoch · 16,953 steps
Batch	10 × grad_accum 3 (eff 30), bf16
LR	5e-5, warmup 847
Relative actions	yes (`use_relative_actions=True`)
Cameras	front→`base_0_rgb`, wrist→`left_wrist_0_rgb` (DROID keys)

Wandb: lgwlab/pi05-assembly-sft/17ssps3p

Eval (3-task × 8-env staged baseline)

Open-loop chunk_size=15 (HUD Adapter.chunk_size). Dense env total_reward:

Task	mean	best	lift
peg_round_M1_loose	0.201	0.928	1/8
gear_medium	0.238	1.139	1/8
nut_M16	0.154	0.171	0/8

HUD job: 5fad88b05f2a4f649153cb4b2d93b4f1

Load

from lerobot.policies.pi05.modeling_pi05 import PI05Policy

policy = PI05Policy.from_pretrained("lukasskellijs/pi05_base_assembly_bench_2_1ep")

Note: checkpoint config declares observation.state shape 32 (max_state_dim), but assembly SFT norm stats are 8-D (7 joints + gripper). Feed 8-D proprio into the preprocessor (see assembly_bench pi05_assembly_sft agent).

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · lerobot

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 7917241