Характеристики

Лицензия: Своя лицензия
Библиотека: cosmos-policy
Опубликована: 9 июл 2026

Ссылки

Hugging Face

Cosmos-Policy-MetaWorld-Predict2-2B

mmurray-ms

Языковая модельИзображение, текст → action

Дообученная политика Cosmos 2B управляет роботом в задаче сборки MetaWorld по текстовой подсказке.

0скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены9 июл 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Cosmos Policy MetaWorld Predict2 2B — выпускной чекпойнт FlowDAgger OSS для бэкенда Cosmos 2B, дообученный на данных MetaWorld. Модель предназначена для управления роботом в задаче MetaWorld assembly-v3: поднять гайку и надеть её на штырь по текстовой подсказке.

Поставляются веса PyTorch, статистики нормализации действий и проприоцептивных данных, а также кэшированные текстовые эмбеддинги подсказок MetaWorld. В эталонном запуске базовая политика показала около 52% успешных эпизодов из 25, а полная схема FlowDAgger со steering — около 84–88%. Для запуска требуется кодировать проприоцепцию захвата как [g, -g] и использовать режим gripper_qpos_mode opposed.

Модель разработана для робототехнического управления, а не для обычного диалога. Лицензия указана как other; дополнительные условия использования в карточке не приведены.

Сценарии применения

поднять гайку и надеть её на штырь в MetaWorld assembly-v3
управлять манипулятором в тестовом сценарии MetaWorld по текстовой инструкции
оценивать схему FlowDAgger со steering для робототехнической политики

Ограничения

Проверенные результаты относятся к одному сценарию assembly-v3 и 25 эпизодам; переносимость на другие задачи не подтверждена. Для корректной работы требуется режим кодирования захвата opposed, а лицензия обозначена как other.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

Cosmos Policy MetaWorld Predict2 2B

FlowDAgger OSS release artifact for the Cosmos 2B MetaWorld backend.

Files:

consolidated.pt: Cosmos Policy Predict2 2B checkpoint finetuned on MetaWorld data for the release recipe.
dataset_statistics.json: action/proprio normalization statistics.
t5_embeddings.pkl: cached text embeddings for the MetaWorld prompts used by the example.

The release recipe targets MetaWorld assembly-v3 with prompt Pick up a nut and place it onto a peg. This checkpoint intentionally leaves headroom: the frozen base policy is about 52% SR over 25 eval episodes in the reference run, and FlowDAgger full-mode steering reaches about 84-88%.

The checkpoint expects MetaWorld gripper proprio encoded as [g, -g]; use --gripper_qpos_mode opposed with the FlowDAgger Cosmos runner.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм · cosmos-policy

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 6546ab8