Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-routing-d2-legacy-r05-mulligan-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Актор diffusion policy проекта Mulligan для управления роботом-манипулятором в задаче real-routing-d2.

127скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены1 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Mulligan real-routing-d2-legacy-r05-mulligan-dp — модель управления роботом, разработанная в рамках проекта Mulligan. Это актор diffusion policy в формате контрольных точек LeRobot: репозиторий содержит конфигурацию, веса SafeTensors и нормализаторы пред- и постобработки. Модель обучена для задачи real-routing-d2 на телеметрических данных и наборах демонстраций, собранных с помощью DAgger.

Модель предназначена для выполнения действий роботом с манипулятором Mulligan в сценарии real-routing-d2. Конфигурация включает области обрезки изображений с камер, целевой формат действий и систему координат. Для загрузки требуется обучающий код Mulligan: стандартный DiffusionConfig из LeRobot не принимает дополнительные поля конфигурации этой модели. Лицензия — MIT.

Сценарии применения

управление манипулятором Mulligan в задаче real-routing-d2
выполнение действий роботом по обучающим демонстрациям
оценка поведения политики на траекториях real-routing-d2

Ограничения

Для загрузки требуется обучающий код Mulligan, поскольку стандартная конфигурация LeRobot не поддерживает дополнительные поля модели. README предупреждает, что файлы .pt являются PyTorch pickle и загружать их следует только в доверенной среде.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели II.4Разработка и данныеОтладка, тестирование и качество ПОAI помогает находить дефекты, строить проверки и повышать надёжность программного продукта.25 задач13 978моделей

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-routing-d2-legacy-r05-mulligan-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-routing-d2
Model round	Legacy R5 (historical Routing model round)
Arm	mulligan-dp
Training step	100000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-routing-d2-legacy-r05-mulligan-dp.json`

Data

Trained on: real-routing-d2-c00-teleop-sobol, real-routing-d2-c01-dagger-mulligan, real-routing-d2-c02-dagger-mulligan, real-routing-d2-c03-dagger-mulligan, real-routing-d2-c04-dagger-mulligan, real-routing-d2-c05-dagger-mulligan.

Validation-only datasets: real-routing-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-routing-d2-c06-dagger-mixed, real-routing-d2-legacy-r05-eval-b01-mulligan-dp-policy-rollouts.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 4f8bda0